%0 Journal Article
%T Robot arm remote control based on trajectory planning in joint space<br>基于关节空间轨迹规划的机械臂远程控制
%A 张毅
%A 游群霞
%A 罗元
%A 周挥宇
%J 重庆邮电大学学报(自然科学版)
%D 2012
%I 
%X 轨迹规划对提高机械臂的稳定性、可靠性、工作效率有重要意义。为实现对远程机械臂连续、平稳 、无抖动的控制，基于关节空间轨迹规划，提出了一种采用5次多项式插值函数对远程机械臂运动轨迹进行插补的优化算法。利用该算法对机械臂进行了实际的远程控制实验，实验结果表明，该算法使机械臂各关节运动连续、平稳，实时性好，能够满足实际的工作要求，为远程机械臂的安全应用奠定了基础。
%K robot arm
%K joint space
%K trajectory planning
%K five order polynomial<br>机械臂
%K 关节空间
%K 轨迹规划
%K 5次多项式
%U http://www.alljournals.cn/get_abstract_url.aspx?pcid=01BA20E8BA813E1908F3698710BBFEFEE816345F465FEBA5&cid=96E6E851B5104576C2DD9FC1FBCB69EF&jid=5C2694A2E5629ECD6B59D7B28C6937AD&aid=F1E2B134F3CCFA08B84A7B379F4775D5&yid=99E9153A83D4CB11&vid=B91E8C6D6FE990DB&iid=CA4FD0336C81A37A&sid=DBF54A8E2A721A6D&eid=6270DC1B5693DDAF&journal_id=1673-825X&journal_name=重庆邮电大学学报(自然科学版)&referenced_num=0&reference_num=9