%0 Journal Article
%T Road Crossing Scene Recognition for Robot Vision_based Location<br>机器人视觉定位中的路口场景识别方法研究
%A GAO Qing-ji
%A LI Juan
%A MA Le
%A LIANG Yan-he
%A GAO Qing-ji
%A LI Juan
%A MA Le
%A LIANG Yan-he
%A GAO Qing-ji
%A LI Juan
%A MA Le
%A LIANG Yan-he
%A GAO Qing-ji
%A LI Juan
%A MA Le
%A LIANG Yan-he
%A <br>高庆吉
%A 李 娟
%A 马 乐
%A 梁言贺
%J 中国图象图形学报
%D 2009
%I 
%X 针对室外巡逻机器人的视觉定位问题,提出了一种基于尺度不变特性变换(scale invariant feature transform,SIFT)和颜色特征的路口场景识别方法.该方法首先提取路口场景图像的SIFT和颜色特征,并计算其在HSI颜色空间中的颜色直方图;然后采用K-D树和Bhattacharyya距离进行特征匹配;最终用决策公式对路口场景进行识别.为了提高SIFT算法进行场景匹配时的速度,还对场景地图库采用基于阈值分割的聚类方法进行了预处理.实验结果表明,该方法对环境光照变化、动态干扰和自身旋转有较强的鲁棒性,并能很好地识别出路1:3,以实现定位.
%K Bhattacharyya
%K scale invariant feature transform (SIFT)
%K color histogram
%K clustering
%K Bhattacharyya distance<br>尺度不变特征变换
%K 颜色直方图
%K 聚类
%K 距离
%U http://www.alljournals.cn/get_abstract_url.aspx?pcid=5B3AB970F71A803DEACDC0559115BFCF0A068CD97DD29835&cid=8240383F08CE46C8B05036380D75B607&jid=D06194629680C940ACE75262F54B9D85&aid=CC0EDA9DBC846E3DE4FA506A17B6DEBE&yid=DE12191FBD62783C&vid=F3583C8E78166B9E&iid=59906B3B2830C2C5&sid=9C5C90CDD348E92B&eid=71E51BD3D819EC5A&journal_id=1006-8961&journal_name=中国图象图形学报&referenced_num=1&reference_num=0