%0 Journal Article
%T Shadow Based Single Camera Vision System Calibration<br>基于影子的乒乓球机器人单目视觉系统标定
%A ZHANG Yuan-hui
%A WEI Wei
%A YU Dan
%A PENG Bo
%A <br>张远辉
%A 韦巍
%A 虞旦
%A 彭博
%J 中国图象图形学报
%D 2009
%I 
%X 视觉系统的场景标定问题是乒乓球机器人研究中要解决的首要任务。针对传统的双目视觉方案中图像处理运算量大、成本高、高速同步采集实现较为困难的缺点，探索了一种单目摄像机下的基于影子辅助成像的视觉标定方法。从单目摄像机模型出发，简化立体映射为平面映射，利用视觉场景中灯光、乒乓球和影子之间的几何关系，结合最小二乘法和最小误差估计，准确地计算视觉系统中灯与摄像机的位置，为图像识别和3维目标定位奠定基础。该方法既标定了摄像机的参数，同时也标定了辅助灯的参数，而且从平面图像坐标计算3维坐标过程简便，实验结果证明其具有较高的精度（<4 mm），可应用于快速图像处理的场合（>60 fps），有望成为一种低成本、便捷而有效的方法。
%K monocular camera
%K ping-pong robot
%K calibration
%K shadow<br>单目
%K 乒乓球机器人
%K 标定
%K 影子
%U http://www.alljournals.cn/get_abstract_url.aspx?pcid=5B3AB970F71A803DEACDC0559115BFCF0A068CD97DD29835&cid=8240383F08CE46C8B05036380D75B607&jid=D06194629680C940ACE75262F54B9D85&aid=A7D153D0D06F36CF247E6235043E6D4B&yid=DE12191FBD62783C&vid=F3583C8E78166B9E&iid=9CF7A0430CBB2DFD&sid=7470465163F1C176&eid=1833A6AA51F779C1&journal_id=1006-8961&journal_name=中国图象图形学报&referenced_num=0&reference_num=10