%0 Journal Article
%T Robust tracking control of omnidirectional lower limbs rehabilitation robot<br>一种全方位移动型下肢康复机器人鲁棒跟踪控制研究*
%A JIANG Ying
%A BAI Bao-dong
%A WANG Shuo-yu
%A GUO Jin-yu
%A <br>姜莹
%A 白保东
%A 王硕玉
%A 郭金玉
%J 计算机应用研究
%D 2011
%I 
%X 针对重心偏移情况下全方位下肢康复机器人的轨迹跟踪问题，提出一种H∞鲁棒解决策略。研究主要包括两方面内容：a)考虑重心变化情况下全方位移动下肢康复机器人的动态建模；b)提出一种自适应鲁棒H∞跟踪策略以消除重心变化所带来的影响。使用MATLAB对系统进行了仿真研究，仿真结果表明提出的鲁棒控制策略是正确有效的。
%K lower limbs rehabilitation robot
%K omnidirectional training
%K robust control
%K centre-of-gravity shift
%K dynamic modeling<br>下肢康复机器人
%K 全方位训练
%K 鲁棒控制
%K 重心偏移
%K 动态建模
%U http://www.alljournals.cn/get_abstract_url.aspx?pcid=5B3AB970F71A803DEACDC0559115BFCF0A068CD97DD29835&cid=8240383F08CE46C8B05036380D75B607&jid=A9D9BE08CDC44144BE8B5685705D3AED&aid=1F8EB868F38CE072625F640C8823BCF9&yid=9377ED8094509821&vid=D3E34374A0D77D7F&iid=DF92D298D3FF1E6E&sid=16F05AD23F5C3972&eid=98AE30D9200AD42B&journal_id=1001-3695&journal_name=计算机应用研究&referenced_num=0&reference_num=6