%0 Journal Article
%T Study of coverage path planning based on grid-map<br>基于栅格地图的机器人覆盖路径规划研究*
%A HAO Zong-bo
%A HONG Bing-rong
%A HUANG Qing-cheng
%A <br>郝宗波
%A 洪炳镕
%A 黄庆成
%J 计算机应用研究
%D 2007
%I 
%X 研究了基于接触传感器的机器人覆盖问题,提出了基于栅格地图的内螺旋覆盖(ISC)算法.ISC算法通过边界探索获得环境边界地图之后,在线规划覆盖路径,用距离转变的搜索方法保证了完全覆盖,通过设置gate栅格降低了重复覆盖率.通过对三个房间组成的室内环境的覆盖仿真试验验证了该方法的可行性.
%K contact sensors
%K coverage algorithm
%K complete coverage<br>接触传感器
%K 覆盖算法
%K 完全覆盖
%K 栅格地图
%K 机器人
%K 覆盖仿真
%K 路径
%K 规划研究
%K based
%K path
%K planning
%K coverage
%K 搜索方法
%K 试验验证
%K 室内环境
%K 组成
%K 覆盖率
%K gate
%K 设置
%K 完全覆盖
%K 转变
%K 距离
%K 在线规划
%K 边界地图
%U http://www.alljournals.cn/get_abstract_url.aspx?pcid=5B3AB970F71A803DEACDC0559115BFCF0A068CD97DD29835&cid=8240383F08CE46C8B05036380D75B607&jid=A9D9BE08CDC44144BE8B5685705D3AED&aid=7F67D9DC48942BB1&yid=A732AF04DDA03BB3&vid=B91E8C6D6FE990DB&iid=F3090AE9B60B7ED1&sid=014B591DF029732F&eid=9FFCC7AF50CAEBF7&journal_id=1001-3695&journal_name=计算机应用研究&referenced_num=0&reference_num=13