%0 Journal Article
%T Simultaneous Localization and Mapping Through a Voronoi-diagram-based Map Representation<br>基于Voronoi地图表示方法的同步定位与地图创建
%A GUO Shuai
%A MA Shu-Gen
%A LI Bin
%A WANG Ming-Hui
%A WANG Yue-Chao
%A <br>郭帅
%A 马书根
%A 李斌
%A 王明辉
%A 王越超
%J 自动化学报
%D 2011
%I 
%X 针对基于混合米制地图机器人同步定位与地图创建 (Simultaneous localization and mapping, SLAM)中地图划分方法不完善的问题, 提出了基于Voronoi地图表示方法的同步定位与地图创建算法VorSLAM. 该算法在全局坐标系下创建特征地图, 并根据此特征地图使用Voronoi图唯一地划分地图空间, 在每一个划分内部创建一个相对于特征的局部稠密地图. 特征地图与各个局部地图最终一起连续稠密地描述了环境. Voronoi地图表示方法解决了地图划分的唯一性问题, 理论证明局部地图可以完整描述该划分所对应的环境轮廓. 该地图表示方法一个基本特点是特征与局部地图一一对应, 每个特征都关联一个定义在该特征上的局部地图. 基于该特点, 提出了一个基于形状匹配的数据关联算法, 用以解决传统数据关联算法出现的多重关联问题. 一个公寓弧形走廊的实验验证了VorSLAM算法和基于形状匹配的数据关联方法的有效性.
%K Simultaneous localization and mapping (SLAM)
%K Voronoi diagram
%K data association (DA)
%K mobile robot<br>同步定位与地图创建
%K Voronoi图
%K 数据关联
%K 移动机器人
%U http://www.alljournals.cn/get_abstract_url.aspx?pcid=5B3AB970F71A803DEACDC0559115BFCF0A068CD97DD29835&cid=8240383F08CE46C8B05036380D75B607&jid=E76622685B64B2AA896A7F777B64EB3A&aid=2CF049F8B8CD37101E15529451AAC143&yid=9377ED8094509821&vid=42425781F0B1C26E&iid=9CF7A0430CBB2DFD&sid=4814830A427BF9BC&eid=E26AA41AE15D3061&journal_id=0254-4156&journal_name=自动化学报&referenced_num=0&reference_num=28