%0 Journal Article
%T Mobile Robot Indoor Scene Cognition Using 3D Laser Scanning<br>移动机器人基于三维激光测距的室内场景认知
%A ZHUANG Yan
%A LU Xi-Bin
%A LI Yun-Hui
%A WANG Wei
%A <br>庄严
%A 卢希彬
%A 李云辉
%J 自动化学报
%D 2011
%I 
%X 研究了移动机器人在室内三维环境中的场景认知问题.室内场景框架具有结构化特性,而室 内多样化的物体则难以进行模型化表述. 本文利用区域扩张算法进行平面特征的提取,并根据平面属性及其相互间的空间关系,完成室 内场景框架的辨识.为了借鉴图像处理领域的物体识别方法, 本文提出一种基于Bearing Angle模型的激光测距数据表述方法,从而将三维点云数据转换为二维Bearing Angle图. 同一类物体中的个体形态具有多样性,同时观测视角也导致激光测距数据的显著差异.针对这些 问题,采用一种基于Gentleboost算法的有监督学习方法, 并利用物体碎片及其相对于物体中心的位置作为特征,从而完成室内场景中的物体认知. 利用室内场景框架辨识结果在Bearing Angle图中进行天棚、地面、墙壁、房门等区域的标记,并利用所产生的语义信息去除错误的认知结果,从而有助于提高识别率. 利用实际机器人平台所获得的实验结果验证了所提方法的有效性.
%K 3D laser scanning
%K bearing angle image
%K gentleboost
%K indoor scene cognition<br>三维激光测距
%K Bearing
%K Angle图
%K Gentleboost
%K 室内场景认知
%U http://www.alljournals.cn/get_abstract_url.aspx?pcid=5B3AB970F71A803DEACDC0559115BFCF0A068CD97DD29835&cid=8240383F08CE46C8B05036380D75B607&jid=E76622685B64B2AA896A7F777B64EB3A&aid=8464C423C76E272E31969363E32A1AB0&yid=9377ED8094509821&vid=42425781F0B1C26E&iid=F3090AE9B60B7ED1&sid=880C4253794026AD&eid=4B24DA4DB6EBAD78&journal_id=0254-4156&journal_name=自动化学报&referenced_num=0&reference_num=15