%0 Journal Article
%T Fuzzy Logic Based Continuous Sliding Mode Control of Multi link Flexible Robot<br>基于模糊逻辑的多连杆柔性机器人连续滑动模控制
%A 王　立
%A 徐建闽
%J 系统工程理论与实践
%D 1998
%I 
%X 采用滑动模控制原理，设计了一个基于模糊逻辑的连续滑动模控制器，对多连杆柔性机器人控制进行抛物线轨迹跟踪控制，并采用ＰＩＤ方法，使得系统镇定，仿真结果表明，本文设计的控制器对输入干扰及柔性机器人模型的不确定性及负载的变化都有良好的鲁棒性，并且良好的动态特性，克服了滑动模控制器所固有的抖动问题。
%K flexible robot
%K fuzzy control
%K robustness
%K sliding mode control<br>柔性机器人
%K 模糊控制
%K 鲁棒性
%K 滑动模控制
%U http://www.alljournals.cn/get_abstract_url.aspx?pcid=01BA20E8BA813E1908F3698710BBFEFEE816345F465FEBA5&cid=962324E222C1AC1D&jid=1D057D9E7CAD6BEE9FA97306E08E48D3&aid=7A56CD5FA9D2E1AD52818E9D3FF7292B&yid=8CAA3A429E3EA654&vid=13553B2D12F347E8&iid=5D311CA918CA9A03&sid=A63576421B012172&eid=CDEBD1ACE0A4C1C1&journal_id=1000-6788&journal_name=系统工程理论与实践&referenced_num=0&reference_num=0