%0 Journal Article
%T 螺旋桨清洗机器人超灵巧机械臂设计 Ultra-smart manipulator design for propeller-cleaning robots
%A 罗天洪
%A 王晴
%A 马翔宇
%J 工程科学学报
%D 2017
%X 针对轮船螺旋桨清洗时因空间结构曲面复杂而难清理的问题,设计一种搭载于水下吸附式机器人载体上的射流超灵巧机械臂(hyper-dexterous manipulator,HDM)清洗装置.结合无骨架类生物肌肉高自由度特点构建超灵巧机械臂结构,采用虎克铰接的连接方式替换相邻关节连接处的柔性构件,兼顾了高压水射流承载压力高的特点.运用几何分析法对单端机械臂进行正逆运动学建模,基于多关节连杆变换通式推导出基于等圆弧假设下的机械臂模型,进而得出其多关节驱动空间与操作空间的映射关系.仿真实验和物理实验对比结果表明,所设计的机械臂能够达到期望的操作空间位姿,并能在加载实验下保证一定的鲁棒性.
%K 清洗机器人
%K 超灵巧机械臂
%K 刚柔耦合
%K 仿生学
%U http://bjkd.cbpt.cnki.net/WKA/WebPublication/paperDigest.aspx?paperID=f5acc5a2-9470-4704-bc74-9491454ea9fa