%0 Journal Article
%T Desarrollo de un modelo generalizado para realimentaci車n de fuerza y torque en cirug赤a cardiotor芍cica rob車tica m赤nimamente invasiva: determinaci車n de condiciones y restricciones Development of a generalized model for force and torque feedback in robotic minimally invasive cardiothoracic surgery: identification of conditions and restrictions
%A Vera P谷rez
%A John Bustamante
%A Manuel J Betancur
%A Jairo Espinosa
%J Revista Colombiana de Cardiolog赤a
%D 2011
%I Sociedad Colombiana de Cardiologia
%X INTRODUCCI車N: los procedimientos de cirug赤a cardiotor芍cica m赤nimamente invasiva (MICS, su sigla en Ingl谷s) buscan reducir las complicaciones de las grandes disecciones. No obstante, ante la falta de contacto directo con el tejido por parte del cirujano, 谷ste recibe una sensaci車n parcial de tacto y fuerza, lo que puede originar errores de procedimiento, inadecuada fuerza aplicada al tejido y fatiga durante el acto quir迆rgico. La inclusi車n de dispositivos rob車ticos con la t谷cnica MICS ha potencializado las habilidades del cirujano para la manipulaci車n de los tejidos, y aunque los desarrollos del mercado no cuentan a迆n con retroalimentaci車n t芍ctil, se trabaja en prototipos rob車ticos que incorporan realimentaci車n de fuerza y torque. OBJETIVO: proponer las condiciones y restricciones relacionadas con la incorporaci車n de realimentaci車n de fuerza y torque en MICS rob車tica, aplicables a diferentes configuraciones de manipuladores, y analizar la implementaci車n de dichas condiciones en un simulador quir迆rgico. MATERIAL Y M谷TODOS: partiendo del an芍lisis de necesidades durante procedimientos cardiotor芍cicos y las condiciones de cirug赤a m赤nimamente invasiva, se identificaron los requerimientos para garantizar reflexi車n de fuerza y se realiz車 un an芍lisis matem芍tico de dichas consideraciones. Finalmente, se verificaron los an芍lisis matem芍ticos mediante t谷cnicas de modelizaci車n y simulaci車n utilizando la plataforma computacional Matlab . RESULTADOS: se argumentaron tres tipos de consideraciones: a) Cinem芍tico: la existencia de un punto fijo, las formas de garantizarlo durante procedimientos MICS rob車ticos, y las trayectorias de movimiento que el manipulador sigue en aplicaciones de cirug赤a cardiotor芍cica; b) Din芍mico: la repercusi車n de fuerzas externas en el manipulador y la manera de considerarlas en el desarrollo de controladores que permitan al cirujano percibir una sensaci車n de contacto con el tejido; c) Sensorial: requerimientos de los sensores de fuerza y relaci車n necesaria entre el n迆mero de sensores y actuadores para realimentar fuerza en MICS rob車tica. Posteriormente se implementaron dichas consideraciones en un simulador y se verific車 el cumplimiento de las mismas. CONCLUSIONES: las condiciones relacionadas con la incorporaci車n de un sensor de fuerza y la percepci車n del cirujano en cuanto al tacto y la fuerza aplicada, resultan ser importantes en procedimientos de MICS rob車tica y requiere la inclusi車n de un sistema de control que permita la optimizaci車n de procedimientos por telepresencia. INTRODUCTION: the procedures in minimally invasive cardiothoracic surge
%K cirug赤a m赤nimamente invasiva
%K cirug赤a rob車tica cardiotor芍cica
%K minimally invasive surgery
%K robotic cardiothoracic surgery
%U http://www.scielo.org.co/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0120-56332011000400003