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CONTROL PREDICTIVO DE UN ROBOT TIPO SCARA
Vivas Albán,Oscar Andrés;
Ingeniare. Revista chilena de ingeniería , 2006, DOI: 10.4067/S0718-33052006000100007
Abstract: this paper describes an efficient approach for model based control, applied on a scara robot. the studied control is the predictive functional control which uses a simplified dynamical model of the robot. the simulated tests are made on a scara type robot, with four dof. to compare several control strategies, a classical pid control and two model based controllers are designed. in the last case, the model is first linearized and decoupled by feedback, transforming the system into a double set of integrators. computed torque control and predictive functional control are applied to the linear and decoupled system. the three studied controllers are simulated on the scara robot with real numerical values. tracking performance, disturbance rejection and model robot mismatch are enlightened, using complex machining tasks trajectories and error presence in the modelling with complex features.
CONTROL PREDICTIVO DE UN ROBOT TIPO SCARA PREDICTIVE CONTROL OF A SCARA ROBOT
Oscar Andrés Vivas Albán
Ingeniare : Revista Chilena de Ingeniería , 2006,
Abstract: Este artículo presenta una aplicación eficiente de un control por modelo de referencia sobre un robot de tipo SCARA. El control estudiado es un control predictivo funcional, el que hace uso de un modelo dinámico simplificado del robot. Los ensayos simulados se realizan sobre un robot de cuatro grados de libertad, tipo SCARA. Con el fin de comparar diferentes estrategias de control, se dise a un controlador clásico tipo PID y dos controladores basados en el modelo de referencia. En este último caso el sistema se linealiza y se desacoplada por realimentación, lo que transforma el sistema a controlar en un simple par de integradores. Al sistema lineal y desacoplado resultante se le aplica el control por par calculado y el control predictivo funcional. Los tres controladores estudiados se simulan sobre el robot SCARA con valores numéricos reales. Las pruebas permiten valorar las respuestas de estos controladores en seguimiento de trayectoria, rechazo de perturbaciones y presencia de errores en el modelado con consignas complejas similares a las utilizadas en procesos de fabricación. This paper describes an efficient approach for model based control, applied on a SCARA robot. The studied control is the predictive functional control which uses a simplified dynamical model of the robot. The simulated tests are made on a SCARA type robot, with four DOF. To compare several control strategies, a classical PID control and two model based controllers are designed. In the last case, the model is first linearized and decoupled by feedback, transforming the system into a double set of integrators. Computed torque control and predictive functional control are applied to the linear and decoupled system. The three studied controllers are simulated on the SCARA robot with real numerical values. Tracking performance, disturbance rejection and model robot mismatch are enlightened, using complex machining tasks trajectories and error presence in the modelling with complex features.
MODELADO, SIMULACIóN Y CONTROL DEL ROBOT PARA CIRUGíA LAPAROSCóPICA 'LAPBOT'
Salinas,Sergio Alexander; Vivas Albán,Oscar Andrés;
Ingeniare. Revista chilena de ingeniería , 2009, DOI: 10.4067/S0718-33052009000300005
Abstract: this paper presents the mathematical and structural model, simulation and computed torque control of the lapbot robot, developed by the group of investigation of industrial automatics, of the university of cauca, colombia. first, a summary of the principal surgery assistant robots of the world is presented, and how they solve the problem of passing through the incision into the abdominal cavity. based on this, the conditions that must be fulfilled by the robots of this type is exposed, and from these conditions the lapbot robot is designed. its kinematics and dynamics model is shown, as well as the mathematical spatial restriction that incision represents. a control strategy based on the model (computed torque control) is implemented. several trajectories defined in a plane and in a three dimensions space are used to validate the model and the control.
MODELADO, SIMULACIóN Y CONTROL DEL ROBOT PARA CIRUGíA LAPAROSCóPICA 'LAPBOT' MODELING, SIMULATION AND CONTROL OF SURGICAL LAPAROSCOPIC ROBOT 'LAPBOT'
Sergio Alexander Salinas,Oscar Andrés Vivas Albán
Ingeniare : Revista Chilena de Ingeniería , 2009,
Abstract: Este artículo presenta el modelado matemático y estructural, la simulación por computador y el control por par calculado del robot para cirugía laparoscópica ‘LapBot’, que ha sido desarrollado en el Grupo de Investigación de Automática Industrial de la Universidad del Cauca, Colombia. Inicialmente se muestra un resumen de los principales robots utilizados como asistentes para cirugías de laparoscopia en el mundo, y de cómo tratan ellos el problema del paso por la incisión practicada en la cavidad abdominal. Con base en lo anterior se describen los requerimientos que deben cumplir los robots de este tipo y a partir de éstos se dise a el robot LapBot. Se muestra el modelo cinemático y dinámico del robot LapBot, así como el modelo de la restricción espacial que representa el punto de incisión abdominal. Se implementa una estrategia de control basada en el modelo del robot (control por par calculado). Diversas trayectorias en un plano y en un espacio de tres dimensiones son utilizadas para validar tanto el modelo como el controlador. This paper presents the mathematical and structural model, simulation and computed torque control of the LapBot robot, developed by the Group of Investigation of Industrial Automatics, of the University of Cauca, Colombia. First, a summary of the principal surgery assistant robots of the world is presented, and how they solve the problem of passing through the incision into the abdominal cavity. Based on this, the conditions that must be fulfilled by the robots of this type is exposed, and from these conditions the LapBot robot is designed. Its kinematics and dynamics model is shown, as well as the mathematical spatial restriction that incision represents. A control strategy based on the model (computed torque control) is implemented. Several trajectories defined in a plane and in a three dimensions space are used to validate the model and the control.
Estudio del uso de robots industriales como asistentes en operaciones de laparoscopia
Garcés,Bernardo Efraín; Mora,Oscar Gabriel; Vivas,Oscar Andrés;
Revista Facultad de Ingeniería Universidad de Antioquia , 2009,
Abstract: this article presents a study about the use of industrial robots as assistants in laparoscopic surgeries. an analysis of laparoscopic surgical method and this procedure assisted by robots is presented. the problem of passing through the hole abdominal where surgical instruments are inserted is enligthed. this problem is solved through an optimization algorithm that yields the trajectories to be followed by elbow and wrist joint of an anthropomorphic robot. two industrial robots (puma of unimation and pa10 of mitsubishi) are studied and their respective simulated performances as potential assistants in such surgeries are discussed.
Evaluación del desempe?o de diversos controladores avanzados aplicados a un robot manipulador tipo scara
Mu?oz,Elena; Mosquera,Víctor Hugo; Gaviria,Carlos Alberto; Vivas,Oscar Andrés;
Ingeniería y Desarrollo , 2011,
Abstract: este artículo presenta una evaluación del desempe?o de varios controladores avanzados aplicados al control cartesiano de un robot manipulador de cuatro grados de libertad, tipo scara. inicialmente se expresa el modelo dinámico del robot, para posteriormente implementar en simulación diversos tipos de controladores. algunas simulaciones no están basadas en modelos como el pid; otras, en cambio, se basan en modelos como el control por par calculado, el control robusto, el control predictivo, el control pid multivariable y el control por modos deslizantes. se realiza una evaluación del desempe?o de estos controladores probando diversas trayectorias cartesianas de tipo industrial, así como sus respuestas ante perturbaciones y ante cambios en los valores de los parámetros dinámicos.
Evaluación del desempe o de diversos controladores avanzados aplicados a un robot manipulador tipo SCARA
Elena Mu?oz,Víctor Hugo Mosquera,Carlos Alberto Gaviria,Oscar Andrés Vivas
Ingeniería y Desarrollo , 2011,
Abstract: Este artículo presenta una evaluación del desempe o de varios controladores avanzados aplicados al control cartesiano de un robot manipulador de cuatro grados de libertad, tipo SCARA. Inicialmente se expresa el modelo dinámico del robot, para posteriormente implementar en simulación diversos tipos de controladores. Algunas simulaciones no están basadas en modelos como el PID; otras, en cambio, se basan en modelos como el control por par calculado, el control robusto, el control predictivo, el control PID multivariable y el control por modos deslizantes. Se realiza una evaluación del desempe o de estos controladores probando diversas trayectorias cartesianas de tipo industrial, así como sus respuestas ante perturbaciones y ante cambios en los valores de los parámetros dinámicos.
Movilizaciones sociales y formas de lucha campesina desarrolladas en el Municipio de Cajibío (Cauca): 1990-2006
Lugo Vivas,Diego Andrés;
Sociedad y Economía , 2010,
Abstract: the purpose of this article is to describe social mobilizations and forms of peasant struggle developed by peasant population in the municipality of cajibío (cauca) between 1990 and 2006. we will present an analysis of the most representative types of protest advanced by a population that in different circumstances has decided to move either to the defense of better living conditions or to the respect and recognition of rights considered fundamentals. to this end, we have resorted to the use of documentary sources located in printed and electronic archives in cajibío, cali, and bogotá. we will pay special attention to phenomena related with land occupations and affectations, blocked roads, and forced mass displacement, given its intensity, frequency, and impact on the region.
La tenencia de la tierra en universos campesinos. Distribución, transformaciones y luchas desarrolladas en Cajibío (Colombia), 1973-2008 Land Tenure in Peasant Universes. Distribution, Transformations, and Land Struggles in the District of Cajibío (Colombia), 1973-2008
Diego Andrés Lugo Vivas
Revista CS , 2011,
Abstract: En el presente trabajo se analizarán las transformaciones en la distribución y uso de la tierra, así como las luchas sociales que alrededor de la propiedad rural se han desarrollado en el municipio de Cajibío (Cauca, Colombia) durante el periodo 1973-2008. Centraremos nuestro interés en la tierra y en sus principales transformaciones, pues además de ser una de las mejores estrategias para aproximarnos a la realidad de una sociedad campesina, nos permite se alar algunos de los fenómenos de recomposición económica y política más fuertes registrados en este municipio. Para ello hemos recurrido a un trabajo estadístico con cifras provenientes del Instituto Geográfico Agustín Codazzi (IGAC), a un trabajo con fuentes documentales consignadas en cuatro archivos estatales de Cajibío y a entrevistas en profundidad con líderes, habitantes y funcionarios del municipio. The purpose of this article is to analyze the changes in the distribution and use of land tenure as well as the social struggles surrounding rural ownership in the district of Cajibío (Cauca, Colombia) during the period 1973-2008. We will focus our interest in the land and its major transformations; apart from being one of the best strategies in order to approach the reality of a peasant society, it will allows us to point out some of the strongest economic and political restructuring phenomena registered in this district. With the intentin to achieve this goal, we have resorted to the use of statistical sources from the Instituto Geográfico Agustin Codazzi (IGAC), documentary sources located in four state archives in Cajibío, and interviews in depth to leaders, inhabitants and functionaries of the districtA
álvaro de Oyón: Entre la trición y la libertad
Vivas Segura Andrés José,Quintero Barrera Rosa Patricia
Maguaré , 2008,
Abstract: Este artículo considera tres aspectos: primero, una sinopsis sobre los hechos acaecidos con el conquistador álvaro de Oyón, los cuales le valieron su fama de traidor en las Crónicas de Indias; segundo, la representación de este personaje en los textos de cronistas e historiadores; y tercero, algunas reflexiones acerca del tratamiento histórico de las fuentes, la interpretación de nociones como traidor y tirano en su propio momento histórico y en las perspectivas analíticas de quienes escriben. La importancia de Oyón en la historiografía se basa en que la empresa por él abanderada lo constituyó como el primer insurrecto espa ol de la Corona en el territorio que hoy conforma Colombia.
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