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Survey of Visual and Force/Tactile Control of Robots for Physical Interaction in Spain
Gabriel J. Garcia,Juan A. Corrales,Jorge Pomares,Fernando Torres
Sensors , 2009, DOI: 10.3390/s91209689
Abstract: Sensors provide robotic systems with the information required to perceive the changes that happen in unstructured environments and modify their actions accordingly. The robotic controllers which process and analyze this sensory information are usually based on three types of sensors (visual, force/torque and tactile) which identify the most widespread robotic control strategies: visual servoing control, force control and tactile control. This paper presents a detailed review on the sensor architectures, algorithmic techniques and applications which have been developed by Spanish researchers in order to implement these mono-sensor and multi-sensor controllers which combine several sensors.
A Multi-Sensorial Hybrid Control for Robotic Manipulation in Human-Robot Workspaces
Jorge Pomares,Ivan Perea,Gabriel J. García,Carlos A. Jara,Juan A. Corrales,Fernando Torres
Sensors , 2011, DOI: 10.3390/s111009839
Abstract: Autonomous manipulation in semi-structured environments where human operators can interact is an increasingly common task in robotic applications. This paper describes an intelligent multi-sensorial approach that solves this issue by providing a multi-robotic platform with a high degree of autonomy and the capability to perform complex tasks. The proposed sensorial system is composed of a hybrid visual servo control to efficiently guide the robot towards the object to be manipulated, an inertial motion capture system and an indoor localization system to avoid possible collisions between human operators and robots working in the same workspace, and a tactile sensor algorithm to correctly manipulate the object. The proposed controller employs the whole multi-sensorial system and combines the measurements of each one of the used sensors during two different phases considered in the robot task: a first phase where the robot approaches the object to be grasped, and a second phase of manipulation of the object. In both phases, the unexpected presence of humans is taken into account. This paper also presents the successful results obtained in several experimental setups which verify the validity of the proposed approach.
Modelación de curvas de lactancia para producción de leche, grasa y proteína en bovinos Holstein en Antioquia, Colombia
Ca?as A,Jhon; Cerón-Mu?oz,Mario; Corrales A,Juan;
Revista MVZ Córdoba , 2011,
Abstract: objective. modeling lactation curves for milk yield and for fat (%) and protein (%) and to determine the main factors affecting the lactation curve. materials and methods. official milk control data of 1532 holstein dairy cows from 19 farms from the department of antioquia, colombia were used. non-linear mathematical models proposed by wood, brody, papajcsik and bodero and wilmink were calculated. regression coefficients of the best fit non linear model selected was used for the effect on parity, time and year of birth was. results. lactation curves for milk yield and both fat and protein percentages estimated by wood's model showed the best values for the comparison criteria used. parity and year of parity effects were significant for the estimated parameters in the wood's model. conclusions. wood's model showed the best fit in lactation curves for milk yield and for fat (%) and protein (%). the lactation curve for protein (%) was characterized by a very consistent production and no major fluctuations throughout lactation.
Modelación de curvas de lactancia para producción de leche, grasa y proteína en bovinos Holstein en Antioquia, Colombia
Jhon Ca?as A.,Mario Cerón-Mu?oz,Juan Corrales A.
Revista MVZ Córdoba , 2011,
Abstract: Objetivo. Modelar curvas de lactancia para producción de leche y para los porcentajes de grasa y proteína y determinar los principales factores que influyen en la curva de lactancia. Materiales y métodos. Fueron empleados los datos de control lechero de 1532 animales de raza Holstein pertenecientes a 19 haciendas ubicadas en el departamento de Antioquia, Colombia, donde se compararon los modelos matemáticos no lineales propuestos por Wood, Brody, Papajcsik y Bodero y Wilmink. En el modelo que presentó los mejores ajustes se determinó el efecto del parto, la época de parto y el a o de parto. Resultados. Las curvas de lactancia para producción de leche y porcentaje de grasa y proteína, estimadas por el modelo de Wood, presentaron los mejores valores en los criterios de comparación empleados. Los efectos de a o y número de parto fueron significativos para los parámetros estimados en el modelo de Wood. Conclusiones. El modelo de Wood mostró el mejor ajuste en curvas de lactancia para producción de leche y para los porcentajes de grasa y proteína. La curva de lactancia para el porcentaje de proteína se caracterizó por ser muy consistente y no presentar mayores fluctuaciones durante toda la lactancia.
Parámetros genéticos de características de tipo y producción en ganado Holstein del departamento de Antioquia
Juan Corrales A.,Mario Cerón Mu?oz,Jhon Ca?as A.,Cristina Herrera R.
Revista MVZ Córdoba , 2012,
Abstract: Objetivo. Estimar heredabilidades, correlaciones fenotípicas y genotípicas entre 24 características de tipo y producción de leche en vacas Holstein del departamento de Antioquia. Materiales y métodos. Se analizaron un total de 2395 registros de vacas Holstein. Se estimaron componentes de varianza mediante el procedimiento de máxima verosimilitud restricta con modelos animales bi-característicos. Para las características de tipo, el modelo incluyó los efectos fijos de finca, a o de nacimiento y país de origen del padre de la vaca, el grupo contemporáneo (a o-mes-clasificador) y la covariable edad a la clasificación. Para la producción de leche el modelo incluyó los efectos fijos de finca, a o de parto, país y a o de nacimiento del padre. Resultados. Las heredabilidades encontradas para las características de tipo variaron de 0.04 a 0.44 y para producción de leche fue de 0.22, los errores estándar de la heredabilidad fueron inferiores a 0.06. Las correlaciones genéticas de producción de leche con las características profundidad de la ubre (-0.72) fue alta, mientras las correlaciones más altas entre las características de tipo fueron entre extremo anterior y tama o (0.90), ángulo de la pezu a y profundidad del talón (0.98), profundidad del talón y uniformidad de pezu as (0.85); y ligamento suspensorio medio y colocación de pezones posteriores (0.76). Conclusiónes. Se encontró una considerable variación genética en características de tipo dentro de la población Holstein de Antioquia. Las correlaciones genéticas entre algunas características de tipo fueron altas e indican la posibilidad de reducir el número de características evaluadas en cada animal.
Relación entre características de tipo y producción de leche en vacas Holstein de Antioquia, Colombia
Juan Corrales A.,Mario Cerón-Mu?oz,Jhon Ca?as A.,Cristina Herrera R.
Revista MVZ Córdoba , 2011,
Abstract: Objetivo. Evaluar la relación entre las características de tipo agrupadas por factores con la producción de leche en ganado Holstein de Antioquia, Colombia. Materiales y métodos. Se utilizaron datos de 24 características lineales y producción de leche de 3102 vacas de la raza Holstein del departamento de Antioquia en control lechero oficial. Se realizó un análisis por factores (AF) con el método de componentes principales y se retuvieron los factores que mostraron valores propios mayores que 1.0. Posteriormente se realizó un análisis de varianza para la variable producción de leche, donde se tuvieron en cuenta los efectos fijos de finca, mes de parto y a o de clasificación y se estimaron los coeficientes de regresión lineal para cada uno de los factores retenidos. Resultados. El AF mostró que sólo siete factores fueron retenidos y agruparon cerca del 64% del total de la varianza de todas las características de tipo analizadas. El primer factor reunió las variables relacionadas con la estructura general de la vaca y tuvo un valor propio de 3.85. El análisis de varianza mostró que los factores se relacionaron con producción de leche Conclusiones. Para producción de leche en Antioquia, Colombia, sobresalen las vacas grandes, anchas de pecho, altas y profundas del cuerpo, con pezu as uniformes, angulosas y talones profundos, un sistema mamario caracterizado por ubres de textura suave, buen ligamento medio, un buen carácter lechero y ubres profundas.
Modelación y parámetros genéticos de curvas de lactancia en bovinos Holstein en Colombia
Jhon Ca?as A.,Mario Cerón-Mu?oz,Juan Corrales A.
Revista MVZ Córdoba , 2012,
Abstract: Objetivo. Evaluar diferentes modelos matemáticos aplicados a las curvas de lactancia, establecer cuál de ellos presenta el mejor ajuste y estimar los parámetros genéticos para las características derivadas del mejor modelo. Materiales y métodos. Se empleó la información de 426797 registros de control lechero mensual de 49108 vacas Holstein de 470 hatos de los departamentos de Cundinamarca, Antioquia, Valle, Boyacá, Nari o y Cauca. Fueron evaluados los modelos matemáticos no lineales propuestos por Wood, Brody, Wilmink y Papajcsik y Bodero. Luego de seleccionar el modelo que mejor ajustó las curvas de lactancia, se estimaron los parámetros genéticos para las características (bo), producción de leche al pico (ymax), tiempo al pico (tpico) y producción total a los 305 días (P305) donde se emplearon los efectos fijos de zona, parto y grupo contemporáneo. Resultados. El modelo de Wood presentó valores altos de PAIC y PBIC y valores altos de R2. En las características bo, ymax, tpico y P305, derivadas del modelo de Wood, el valor promedio fue de 16.64±6.34 lt, 27.39±6.85 lt, 44.55 ± 13.19 días y 6212 ± 1690 lt, respectivamente. Las características bo y tpico presentaron una heredabilidad baja (0.02) y las características ymax y P305 presentaron una heredabilidad de baja a media (0.15 y 0.17, respectivamente). Conclusiones. El modelo que mejor ajusta las curvas de lactancia en bovinos Holstein es el modelo de Wood. Las heredabilidades medias y la alta correlación genética entre ymax y P305, indican que es posible incluirlas en programas de selección.
Identificación de las prioridades de conservación de la biodiversidad marina y costera en Costa Rica
Alvarado,Juan José; Herrera,Bernal; Corrales,Lenin; Asch,Jenny; Paaby,a;
Revista de Biología Tropical , 2011,
Abstract: identification of marine and coastal biodiversity conservation priorities in costa rica. costa rica is recognized as one of the most diverse countries in species and ecosystems, in their terrestrial realm as well as in the marine. besides this relevance, the country presents a delay on conservation and management of marine and coastal biodiversity, with respect to terrestrial. for 2006, the marine protected surface was 5 208.8km2, with 331.5km of coastline, in 20 protected areas. the country has made progress on the conservation priority sites identification for terrestrial and freshwater biodiversity, with few efforts on marine planning. this research presents the analysis and results of the gap identification process, formarine and coastal biodiversity conservation in the protected areas system of costa rica. the analysis was built with the spatial information available on the presence and distribution of coastal and marine biodiversity, the establishment of the conservation goals and a threat analysis over the ecological integrity of this biodiversity. the selection of high-priority sites was carried out using spatial optimization techniques and the superposition over the current shape of marine protected areas, in order to identify representation gaps. a total of 19 076km2 of conservation gaps were indentified, with 1 323km2 in the caribbean and 17 753km2 in the pacific. recommendations are aimed at planning and strengthening the marine protected areas system, using the gaps identified as a framework. it is expected that the results of this study would be the scientific base needed for planning and sustainable use of marine biodiversity in the country. rev. biol. trop. 59 (2): 829-842. epub 2011 june 01.
Viceregal furniture from Oaxaca carried out in zumaque. The marquetry of Villa Alta
Corrales, Juan Manuel
Revista de Dialectología y Tradiciones Populares , 2011,
Abstract: During the Viceregal period, the Mexican region of Oaxaca was a major furniture production center. Among the diverse Oaxacan works those executed in a technique specific to the mountain region commonly known as zumaque stand out. These pieces made in the Villa Alta de San Ildefonso during the 17th to 19th centuries are limited to certain types of civil furniture: writing desks, papeleras, little desks and chests for female use, coffers, little chests and boxes. This article offers the most recent and complete research on the subject and deals with the problematic terminology, the origins of this production center, the diverse construction and decorative techniques utilized and the analytic study of the wood and fillers employed. La región mexicana de Oaxaca, durante el periodo virreinal, fue un gran centro productor de muebles. De entre los diversos trabajos oaxaque os destacan los realizados con una técnica particular de la zona serrana denominada, comúnmente, zumaque. Estas producciones realizadas en la Villa Alta de San Ildefonso, entre los siglos XVII al XIX, se limitan exclusivamente a ciertas tipologías de muebles civiles; escritorios, papeleras, escritorillos o arquillas de estrado, arcas, arquetas y cajas. Este artículo presenta la investigación más reciente y completa sobre el tema adentrándose en la problemática terminológica, los orígenes del centro productor, las diversas técnicas constructivas y decorativas empleadas así como el estudio analítico de sus maderas y la pasta de relleno.
Relación entre características de tipo y producción de leche en vacas Holstein de Antioquia, Colombia
Corrales A,Juan; Cerón-Mu?oz,Mario; Jhon Ca?as,A; Herrera R,Cristina; Samir Calvo,C;
Revista MVZ Córdoba , 2011,
Abstract: objective. to evaluate the relationship between type traits and milk production in holstein cows from antioquia, colombia. materials and methods. a total of 24 type traits and milk production from 3102 cows under an official milk control records were used. data were analyzed by factors (fa) using the principal components method. factors that showed eigenvalue greater than 1.0 were retained, and analyzed by anova for production of milk, which took into account the fixed effects of farm, months of calving and year of evaluation. then, linear regression coefficients were estimated for each of the factors retained. results. the fa showed that only seven factors were retained, explaining about 64% of the total variance of all type traits analyzed. the first factor met the variables related to the overall structure of the cow and had an eigenvalue of 3.85. it was also found, that the factors studied were related mainly to milk production. conclusions. the high milk production of dairy cows from antioquia, colombia, was associated to large cows, characterized by wide chest, tall and deep body, uniform feet and angular and deep heel and a mammary system characterized by soft texture, strong median suspensory ligament, deep udder and good dairy character.
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