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Desarrollo de un modelo generalizado para realimentación de fuerza y torque en cirugía cardiotorácica robótica mínimamente invasiva: determinación de condiciones y restricciones Development of a generalized model for force and torque feedback in robotic minimally invasive cardiothoracic surgery: identification of conditions and restrictions
Vera Pérez,John Bustamante,Manuel J Betancur,Jairo Espinosa
Revista Colombiana de Cardiología , 2011,
Abstract: INTRODUCCIóN: los procedimientos de cirugía cardiotorácica mínimamente invasiva (MICS, su sigla en Inglés) buscan reducir las complicaciones de las grandes disecciones. No obstante, ante la falta de contacto directo con el tejido por parte del cirujano, éste recibe una sensación parcial de tacto y fuerza, lo que puede originar errores de procedimiento, inadecuada fuerza aplicada al tejido y fatiga durante el acto quirúrgico. La inclusión de dispositivos robóticos con la técnica MICS ha potencializado las habilidades del cirujano para la manipulación de los tejidos, y aunque los desarrollos del mercado no cuentan aún con retroalimentación táctil, se trabaja en prototipos robóticos que incorporan realimentación de fuerza y torque. OBJETIVO: proponer las condiciones y restricciones relacionadas con la incorporación de realimentación de fuerza y torque en MICS robótica, aplicables a diferentes configuraciones de manipuladores, y analizar la implementación de dichas condiciones en un simulador quirúrgico. MATERIAL Y MéTODOS: partiendo del análisis de necesidades durante procedimientos cardiotorácicos y las condiciones de cirugía mínimamente invasiva, se identificaron los requerimientos para garantizar reflexión de fuerza y se realizó un análisis matemático de dichas consideraciones. Finalmente, se verificaron los análisis matemáticos mediante técnicas de modelización y simulación utilizando la plataforma computacional Matlab . RESULTADOS: se argumentaron tres tipos de consideraciones: a) Cinemático: la existencia de un punto fijo, las formas de garantizarlo durante procedimientos MICS robóticos, y las trayectorias de movimiento que el manipulador sigue en aplicaciones de cirugía cardiotorácica; b) Dinámico: la repercusión de fuerzas externas en el manipulador y la manera de considerarlas en el desarrollo de controladores que permitan al cirujano percibir una sensación de contacto con el tejido; c) Sensorial: requerimientos de los sensores de fuerza y relación necesaria entre el número de sensores y actuadores para realimentar fuerza en MICS robótica. Posteriormente se implementaron dichas consideraciones en un simulador y se verificó el cumplimiento de las mismas. CONCLUSIONES: las condiciones relacionadas con la incorporación de un sensor de fuerza y la percepción del cirujano en cuanto al tacto y la fuerza aplicada, resultan ser importantes en procedimientos de MICS robótica y requiere la inclusión de un sistema de control que permita la optimización de procedimientos por telepresencia. INTRODUCTION: the procedures in minimally invasive cardiothoracic surge
Comparación clínica y radiográfica del efecto del péndulo con anclaje esquelético vs. dentoalveolar Clinical and radiographic comparison of the pendulum effect with skeletal anchorage versus dentoalveolar anchorage
Sandra Liliana Gómez Gómez,John Jairo Betancur Pérez,Jorge Alberto Arismendi,Jorge Humberto Gil Cardona
Revista Facultad de Odontología Universidad de Antioquia , 2012,
Abstract: INTRODUCCIóN: este estudio pretende comparar clínica y radiográficamente los efectos producidos por el distalizador péndulo en dos formas de anclaje: esquelético y dentoalveolar, en pacientes con maloclusiones clase II de la Facultad de Odontología de la Universidad de Antioquia. MéTODOS: se hizo un estudio preexperimental comparativo. Se utilizó una muestra de 19 pacientes con edades entre los 15 y 26 a os, divididos en dos grupos: 9 pacientes tratados con péndulo de anclaje esquelético y 10 con péndulo de anclaje dentoalveolar. A todos los pacientes se les tomaron radiografías cefálicas laterales y modelos de estudio, al inicio y al final del tiempo de evaluación (6 meses). RESULTADOS: los resultados clínicos y radiográficos muestran diferencias significativas en los efectos producidos a nivel de incisivos y molares. El péndulo con anclaje dentoalveolar presentó en promedio proinclinación de los incisivos de 4°, mientras que el péndulo con anclaje esquelético no mostró variación. En cuanto al efecto producido en los molares se observó mayor cantidad de distalación por inclinación (14,1°) en el péndulo con anclaje dentoalveolar que en el péndulo con anclaje esquelético (7,34°). CONCLUSIONES: el péndulo bajo las dos modalidades de anclaje mostró ser un dispositivo eficaz para distalar molares, sin embargo es importante tener en cuenta el efecto que se quiere producir sobre los incisivos, pues cada uno produce resultados diferentes. INTRODUCTION: This study seeks to clinically and radiographically compare the effects produced by the distalization pendulum in both skeletal and dentoalveolar anchorage, in patients with Class II malocclusions at the Universidad de Antioquia's School of Dentistry METHODS: a pre-experimental comparative study was carried out on a sample of 19 patients aged 15-26 years, divided into two groups: 9 patients treated with bone anchorage pendulum and 10 with dentoalveolar anchorage pendulum. Lateral cephalic radiographs of each patient were taken and study models were done at the beginning and the end of evaluation period (6 months). RESULTS: both clinical and radiographic results show significant differences in the effects produced at the incisors and molars. The pendulum with dentoalveolar anchorage presented an average incisor proclination of 4°, while the pendulum with skeletal anchorage showed no variation. Concerning the effect produced in molars, a greater amount of distalization as a result of inclination was observed in the pendulum with dentoalveolar anchorage (14.1°) in comparison to the one with skeletal anchorage (7.34
Valoración clínica y cefalométrica del aparato de distracción de García? para el tratamiento de la mordida abierta anterior en pacientes atendidos en la Facultad de Odontologóa,Universidad de Antioquia, Medellín
Betancur Pérez,Jhon Jairo; Angulo Martínez,Andrés Aníbal; Gómez Gómez,Sandra Liliana; Gómez Restrepo,ángela María;
Revista Facultad de Odontología Universidad de Antioquia , 2009,
Abstract: introduction: this study aims to determine radiographic and clinical changes obtained with the garcia’s distractor appliance? and its craniofacial, dental and facial cosmetic effects in patients with anterior open bite. methods: a prospective clinical quasi-experimental study in 9 subjects, 2 men and 7 women, 7 of them in a phase of active growth with an average age of 11.7 years and 2 adults with an average age of 30 years, in which cephalic radiographs were obtained at the beginning, third and sixth month of treatment. the clinical effect was assessed by measuring monthly the overbite and overjet with a digital gaugediscover?. in the statistical analysis, descriptive measures were obtained using anova test for repeated measurements to determine changes over time, with a level of significance of 0.05. results: the radiographic findings showed an increase in the goniac angle in the growing patients; also, an increase in the overbite and a decrease in the overjet were observed, these changes are explained by the intrusion of the upper molars and retro inclination of the upper and lower incisors; facially, there was a decrease in the angle of convexity in the soft tissues. conclusions: the garcia’s distractor appliance? used for a period of six month in growing patients improved the open bite by intrusion of upper molars and retro inclination of upper and lower incisors.
Valoración clínica y cefalométrica del aparato de distracción de García para el tratamiento de la mordida abierta anterior en pacientes atendidos en la Facultad de Odontologóa,Universidad de Antioquia, Medellín Radiographic and clinical assessment of García’s distractor appliance for the treatment of anterior open bite in patients treated at the College of Dentistry, University of Antioquia, Medellín
Jhon Jairo Betancur Pérez,Andrés Aníbal Angulo Martínez,Sandra Liliana Gómez Gómez,ángela María Gómez Restrepo
Revista Facultad de Odontología Universidad de Antioquia , 2009,
Abstract: INTRODUCCIóN: esta investigación pretende determinar los cambios radiográficos y clínicos obtenidos con el distractor de García en cuanto a sus efectos craneofaciales, dentales y de cosmética facial en pacientes con mordida abierta anterior. MéTODOS: se hizo un estudio clínico prospectivo cuasi experimental en nueve sujetos dos hombres siete mujeres, siete de ellos en crecimiento con un promedio de edad de 11,7 a os y 2 adultos con un promedio de edad de 30 a os; en quienes cuales se obtuvieron radiografías cefálicas laterales al inicio, tercero y sexto mes de tratamiento. El efecto clínico se valoró mensualmente midiendo con un calibrador digital Discover la sobremordida vertical y horizontal. En el análisis estadístico se obtuvieron medidas descriptivas y se utilizó la prueba ANOVA de medidas repetidas para determinar los cambios en el tiempo, con nivel de significancia de 0,05. RESULTADOS: los hallazgos muestran en los pacientes en crecimiento, a nivel craneofacial incremento en el ángulo goniaco, a nivel dentoalveolar incremento en la sobremordida vertical acompa ada con disminución en la sobremordida horizontal explicada por intrusión del molar superior y retroinclinación de incisivos superiores e inferiores, y a nivel facial disminución en el ángulo de la convexidad de tejidos blandos. CONCLUSIóN: el aparato distractor de García utilizado durante seis meses en los pacientes en crecimiento de esta muestra mejoró la mordida abierta, tanto por intrusión de molares superiores como por retroinclinación de incisivos superiores e inferiores. INTRODUCTION: this study aims to determine radiographic and clinical changes obtained with the Garcia’s distractor appliance and its craniofacial, dental and facial cosmetic effects in patients with anterior open bite. METHODS: a prospective clinical quasi-experimental study in 9 subjects, 2 men and 7 women, 7 of them in a phase of active growth with an average age of 11.7 years and 2 adults with an average age of 30 years, in which cephalic radiographs were obtained at the beginning, third and sixth month of treatment. The clinical effect was assessed by measuring monthly the overbite and overjet with a digital gaugeDiscover . In the statistical analysis, descriptive measures were obtained using ANOVA test for repeated measurements to determine changes over time, with a level of significance of 0.05. RESULTS: the radiographic findings showed an increase in the goniac angle in the growing patients; also, an increase in the overbite and a decrease in the overjet were observed, these changes are explained by the int
Análisis de la falla ocurrida por esfuerzos de contacto en el eje-pi ón de baja velocidad en el reductor de una extrusora de plástico
Leonardo Pérez álvarez,John Jairo Coronado Marín,Héctor Enrique Jaramillo Suárez
El Hombre y la Máquina , 2006,
Abstract: El presente trabajo corresponde al análisis de falla del pi ón de baja velocidad en el reductor de una extrusora de plástico. Los flancos de los dientes que están en contacto presentaron picado, fisuras y desprendimiento de material. La fractura final del eje presentó marcas de playa en la zona del chavetero. El análisis metalográfico presentó evidencia de fisuras que se propagan a partir de las zonas de picado. Se calcularon los esfuerzos de contacto generados en los dientes de los engranajes, usando tres modelos: analítico, calculista y numérico, los cuales se compararon con el esfuerzo admisible del material. Se encontraron sobreesfuerzos en el sistema, los cuales fueron especialmente altos para el caso del pi ón que falló. Estos valores de esfuerzos se asocian de manera directa con la entrada de potencia del mismo, siendo ésta la variable más influyente en la distribución de cargas dentro del reductor.
Regulación y desintegración vertical: Algunas consideraciones para el sector eléctrico colombiano
John Jairo García Rendón,Simón Pérez Botero
Ecos de Economía , 2005,
Abstract: Con base al proceso de cambios que se llevó a cabo en Colombia a partir de la Constitución Nacional de 1991 y posteriormente con las Leyes 142 y 143 de 1994 y que afectaron directamente el sector eléctrico, además de una revisión bibliográfica acerca de la integración vertical y sus principales efectos; se analizan los cambios dados en la regulación del sector eléctrico para desintegrar dicho sector y se muestran algunos aspectos, sobre el tema, de evidencia para el caso colombiano
Adherencia a la Guía de manejo de la paciente con síndrome hipertensivo asociado a la gestación, en el Hospital Universitario San Vicente de Paúl, Medellín, Colombia
Nathalie Pérez Restrepo,Henry Mu?oz Segovia,John Jairo Zuleta Tobón
Iatreia , 2008,
Abstract: INTRODUCCIóN: la implementación de guías de manejo como apoyo al equipo médico optimiza los recursos y disminuye las complicaciones en el tratamiento de pacientes con una enfermedad determinada. Aunque las guías se conocen y se elaboran en todo el mundo, su uso es discutible, la adherencia es variable y el impacto depende de la adherencia. Su uso se ha extendido mundialmente, por lo que existen guías para diferentes enfermedades, las cuales han sido analizadas desde diversos puntos de su desarrollo, incluyendo el soporte de la evidencia existente, la adherencia dentro de los servicios de salud y, por último, el impacto de su uso sobre la morbilidad y la mortalidad en un grupo específico de la población. El Hospital Universitario San Vicente de Paúl dise ó su primera Guía de Manejo del Síndrome Hipertensivo asociado al embarazo hace 20 a os y su última actualización fue en agosto de 2005. Este síndrome continúa siendo una de las principales causas de morbilidad y mortalidad maternas tanto local como nacionalmente, con indicadores superiores a los de otros países, y comparándolo con países con igual desarrollo económico, razón por la cual es pertinente contar con esta guía en las instituciones de nuestro país, como una herramienta para el cumplimiento de las metas planteadas por el Ministerio de Protección Social para la disminución de la morbilidad y mortalidad maternas. Sin embargo, esta guía no ha sido objeto de análisis. Para medir su impacto sobre los indicadores, es imprescindible conocer primero la adherencia a las recomendaciones de la guía. En un segundo paso podrá corroborarse el efecto que tienen las recomendaciones sobre la evolución de la enfermedad. OBJETIVO: evaluar la adherencia a las recomendaciones de la Guía de Manejo del Sindrome Hipertensivo Asociado a la Gestación del Hospital Universitario San Vicente de Paúl. MATERIALES Y MéTODOS: estudio descriptivo, retrospectivo. CONTEXTO: Hospital Universitario San Vicente de Paúl, centro de remisión de tercer nivel de atención. PACIENTES: se analizaron 168 historias clínicas de las pacientes que ingresaron al servicio de Ginecobstetricia, con impresión diagnóstica de síndrome hipertensivo asociado al embarazo según la clasificación del CIE 10, en el período comprendido entre 1 de agosto de 2005 y el 31 de julio de 2006. PRINCIPALES MEDICIONES: se dise ó un instrumento con las recomendaciones de la guía y se analizaron las historias evaluando si se aplicaron o no. Las variables de la guía se dividieron en categorías de identificación, de estado materno, estado fetal y manejo terapéutico y se id
Anotaciones de la ecología alimentaria de monos aulladores negros en un fragmento con condiciones de hacinamiento (Balancán, Tabasco, México)
Aristizábal-Borja,John; Pozo-Montuy,Gilberto; Pérez-Torres,Jairo; Serio-Silva,Juan Carlos;
Universitas Scientiarum , 2011,
Abstract: we described the feeding behavior of central-american black howler monkey (alouatta pigra) in a fragment of less than one hectare of humid evergreen forest surrounded by grassland for livestock use, isolated trees and mango orchards, in the region of balancán (tabasco, méxico). objective: to record the diet and activity of black howler monkeys in crowded conditions during the wettest month in balancán (tabasco, méxico). methods and methods: the behavioral observations (81 h) were made using the focal animal methodology with an a. pigra troop made up of three individuals (1 adult male, 1 adult female and 1 infant). results: feeding time represented 15.97%, rest 78% and locomotion 4.57% of total time. in the study area we recorded 14 plant species, with 10 being consumed by howler monkeys. 55% of feeding time was devoted to the consumption of fruits, 27% to leaves, 17% to stems, and 1% to sprouts. spondias mombin was the tree species most consumed, with 61% of the time invested on it. conclusion: like other studies, we confirmed the frugivore-folivore feeding tendency of the genus alouatta. we provide information on the black howler monkey flexibility to live and maintain themselves in extreme perturbation conditions, where their habitat is 0.1 ha with few tree species to use, forcing individuals to move around the ground.
Anotaciones de la ecología alimentaria de monos aulladores negros en un fragmento con condiciones de hacinamiento (Balancán, Tabasco, México)
John Aristizábal-Borja,Gilberto Pozo-Montuy,Jairo Pérez-Torres,Juan Carlos Serio-Silva
Universitas Scientiarum , 2011,
Abstract: Annotations on the feeding ecology of black howler monkeys in an overcrowded fragment in Balancán, Tabasco, México. Wedescribed the feeding behavior of Central-American black howler monkey (Alouatta pigra) in a fragment of less than one hectare ofhumid evergreen forest surrounded by grassland for livestock use, isolated trees and mango orchards, in the region of Balancán (Tabasco,México). Objective: To record the diet and activity of black howler monkeys in crowded conditions during the wettest month in Balancán(Tabasco, México). Methods and methods: The behavioral observations (81 h) were made using the focal animal methodology withan A. pigra troop made up of three individuals (1 adult male, 1 adult female and 1 infant). Results: Feeding time represented 15.97%,rest 78% and locomotion 4.57% of total time. In the study area we recorded 14 plant species, with 10 being consumed by howlermonkeys. 55% of feeding time was devoted to the consumption of fruits, 27% to leaves, 17% to stems, and 1% to sprouts. Spondiasmombin was the tree species most consumed, with 61% of the time invested on it. Conclusion: Like other studies, we confirmed thefrugivore-folivore feeding tendency of the genus Alouatta. We provide information on the black howler monkey flexibility to live andmaintain themselves in extreme perturbation conditions, where their habitat is 0.1 ha with few tree species to use, forcing individualsto move around the ground.
Radio frequency identification (RFID) technology for academic, logistics and passenger transport applications Sistemas de telecomunicaciones basados en identificación por radiofrecuencia para aplicaciones académicas, de logística y transporte de pasajeros
Ramírez Echeverry John Jairo
Ingeniería e Investigación , 2012,
Abstract: Radio frequency identification (RFID) technology, from its beginning in the 1980s, has provided solutions in areas in which no identification (ID) technology has done so before. This paper presents three applications in areas having an issue in common: an RFID technology-based solution; these fields were academic topics, logistic support for an event and passenger land transport. Each project identified a problem which needed resolving, the methods and electronic devices used for such solution and the outcomes achieved. The developments shown in this paper indicated the multidisciplinary nature of RFID technology because it achieved new solutions for identifying objects or people in many contexts and not just the consumer goods trade which is the application nowadays most known for using this technology. These projects were developed by members of the Universidad Nacional de Colombia’s High Frequency Electronics and Telecommunications Research Group (CMUN) (website: www.cmun.unal.edu.co). Este artículo presenta resultados de tres proyectos desarrollados por el Grupo de Investigación en Electrónica de Altas Frecuencias y Telecomunicaciones, de la Universidad Nacional de Colombia (CMUN), en los cuales se han implementado sistemas de telecomunicaciones inalámbricos, basados en tecnologías de identificación por radiofrecuencia (RFID), para el entrenamiento médico de estudiantes de neonatología, manejo de logística de eventos y monitoreo de rutas y arribo de vehículos de transporte de pasajeros. El primer proyecto permitió mejorar la tecnología de telecomunicaciones de los simuladores de entrenamiento para estudiantes de medicina y enfermería en el área de neonatología de la Universidad de Colombia. Con el sistema para apoyo a labores de logística se logró una herramienta que controla autónomamente el ingreso de asistentes a las diversas actividades de un evento y recolecta de modo remoto datos para obtener estadísticas de participación de los asistentes en cada actividad programada. En el último proyecto se implementó un sistema que identifica vehículos que circulan a una distancia máxima de 100 m de un punto de control, con el fin de verificar el cumplimiento de rutas y de horarios del parque automotor de una empresa sin la presencia de un operador. Al final del artículo se hace un análisis de los principales logros alcanzados en cada uno de los proyectos realizados con tecnologías RFID.
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