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基于改进SURF和P-KLT算法的特征点实时跟踪方法研究
蔡佳,
航空学报 , 2013, DOI: 10.7527/S1000-6893.2013.0206
Abstract: 针对视频序列中运动目标的实时跟踪问题,提出一种基于改进SURF算法和金字塔KLT算法相结合的特征点跟踪方法。首先人工标定目标区域,利用改进的SURF算法分块快速提取具有高鲁棒性、独特性的特征点;然后在后续帧中应用金字塔KLT匹配算法对特征点进行稳定跟踪,采用基于统计的方法剔除错误匹配对;最后利用GreedySnake分割算法提取轮廓确定更加精准的位置信息,更新目标区域。为使算法更具鲁棒性,还设计了离散点筛选、自适应更新策略。利用飞行视频数据库进行了大量的仿真,结果表明该算法适用于多尺度图像序列中位置、姿态发生快速变化且结构简单的飞行器的稳定跟踪。帧平均时间为31.8ms,比SIFT+P-KLT跟踪算法减少47.1%;帧几何中心、目标轮廓面积平均误差分别为5.03像素、16.3%,分别比GFTT+P-KLT跟踪算法减少27.2%、56.9%,比SIFT跟踪算法减少38.6%、68.4%。
考虑空间系绳释放特性的空间绳系机器人协调耦合控制
,张帆,徐秀栋
控制与决策 , 2015, DOI: 10.13195/j.kzyjc.2014.0408
Abstract: 针对空间绳系机器人的轨迹跟踪控制问题,提出考虑系绳释放特性的跟踪轨迹协调控制方法.该方法考虑系绳释放的动力学特性,在最优轨迹规划过程中将系绳释放速度作为一个规划量,将系绳释放机构的转矩作为一个控制输入,结合操作机器人上推力器控制输入设计协调耦合位姿控制器.该方法的优点是控制输入易于施加,可工程实现系绳协调控制.仿真结果表明,操作机器人能精确跟踪最优轨迹,末端误差为±0.1m,且能有效跟踪期望姿态,精度在±0.2°.
耦合多新息随机梯度辨识方法性能分析
鹿振宇,
控制与决策 , 2015, DOI: 10.13195/j.kzyjc.2014.0525
Abstract: 针对一类耦合参数多变量系统,提出一种耦合多新息随机梯度方法.通过该方法进行参数辨识并对该方法进行性能分析.该方法的基本思路在于利用历史新息中包含的信息,将耦合随机梯度算法中的新息项扩展为多新息向量,从而提升耦合随机梯度算法中单个子系统的辨识效果.仿真结果表明,通过增加新息长度可以提升辨识结果的收敛速度和精度.
多约束光学雷达轨迹规划技术
孟中杰,陈凯,,闫杰
兵工学报 , 2010,
Abstract: ?为进一步提高光学雷达的跟踪能力,需要研究其轨迹规划技术。充分考虑各种强约束条件,建立了轨迹规划模型。设计了一种P阵与FISHER信息量相结合的目标函数,采用伪线性卡尔曼滤波进行轨迹规划。仿真结果表明,沿规划的航迹飞行,不但能够满足光学雷达被动跟踪的各种约束条件,而且跟踪速度快,估计精度高。这也验证了轨迹规划技术的有效性,为实战中光学雷达的合理应用奠定基础。
空间机器人抓捕目标后姿态接管控制
王明,,孟中杰,常海涛
航空学报 , 2015, DOI: 10.7527/S1000-6893.2014.0283
Abstract: 针对姿轨控系统已经失效的目标航天器姿态控制问题,提出一种空间机器人抓捕目标后姿态接管控制方法。该方法首先利用空间机器人抓捕目标航天器,并保持在固定构型形成组合航天器;其次确定参数突变后组合航天器新的惯量主轴、主惯量和控制力矩分配矩阵;然后在状态空间建立组合航天器的非线性误差姿态动力学;最后采用-α稳定度设计方法来设计服务航天器的SDRE姿态接管控制器,并通过θ-D求解方法得到SDRE控制器的次最优控制律,实现服务航天器对目标航天器的姿态接管控制。仿真结果表明,相比传统的SDRE控制器设计,基于-α稳定度设计的SDRE控制器能够使得系统闭环极点远离虚轴,θ-D求解方法可以降低计算量,因此具有更好的稳定性和实时性。
空间绳系机器人逼近目标协调控制方法
徐秀栋,,孟中杰
航空学报 , 2013, DOI: 10.7527/S1000-6893.2013.0208
Abstract: 为了节省空间绳系机器人的末端执行装置在逼近目标卫星过程中推力器所使用的燃料,本文提出一种利用推力器、反作用轮及空间系绳的协调控制方法。首先利用二次型最优控制器(LQR)算法计算出末端执行装置逼近目标所需的理想轨道控制力,然后利用模拟退火算法将所需轨道控制力优化分配到推力器及空间系绳,同时利用时间延迟算法通过反作用轮补偿空间系绳产生的姿态干扰力矩。仿真结果表明,利用该协调控制方法能显著节省末端执行装置上推力器的燃料消耗,有效抑制空间系绳协调控制力产生的姿态干扰,使末端执行装置保持相对稳定的姿态。
基于sslpp算法对高光谱遥感影像分类
潘银松?,,鸿?,刘艳?
计算机科学 , 2013,
Abstract: 局部保持投影算法为非监督维数约简算法,没有有效利用样本数据的类别信息,不能有效提取鉴别特征。针对此问题,提出一种半监督局部保持投影(sslpp)算法。该算法以少量有标记数据和无标记数据作为训练样本集构造出本征图gi,并有区别地对待标记样本与无标记样本,增大同类样本点之间的权重,更有利于鉴别特征提取。在avirisksc和botswana高光谱遥感影像数据集上的实验结果表明,sslpp算法能够较为有效地发现高维空间中数据的内蕴结构,使得总体分类精度得到较为明显的改善。
参数未知航天器的姿态接管控制
,鲁迎波,王明,孟中杰
- , 2017, DOI: 10.13195/j.kzyjc.2016.0627
Abstract: 失效航天器的参数未知给姿态接管控制带来很大挑战,为此,针对该控制问题提出一种基于控制系统重构的失效航天器姿态接管控制方法.首先,采用改进的自适应动态逆控制重构姿态接管控制律,并利用Lyapunov方法分析系统稳定性;然后,对推力器构型矩阵进行重构,并通过基于零空间修正伪逆的控制分配算法对推力器进行推力重分配,实现对参数未知航天器的姿态接管控制.最后,通过数值仿真验证了所提出方法的有效性.
·响应党中央的伟大号召向科学技术现代化进军·浪淘沙——叶副主席诗《攻关》读后

生物化学与生物物理进展 , 1977,
Abstract:
路基路面结构参数的变异性分析
立葵,江帆,,彭海林,周洋
公路交通科技 , 2007,
Abstract: 在湖南省临长高速公路和湘耒高速公路建设过程中,采集了总计46941个路基路面结构质量检验数据,包括路基、路面基层和沥青面层弯沉,路面基层和面层厚度,水泥混凝土路面弯拉强度,运用数理统计方法,编写出随机变量变异性分析的计算机程序,并利用该程序对这些样本数据进行了统计分析。结果表明,正态分布和对数正态分布模型可以很好地描述路基路面结构弯沉、路面结构层厚度、水泥混凝土弯拉强度等参数的概率分布,分析得到的各参数变异系数分布范围基本反映了我国当前高速公路路基路面的实际施工技术水平,可供修订沥青路面、水泥混凝土路面设计和施工规范时参考。
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