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自抗扰控制器在超机动飞行快回路控制中的应用
熊治国,孙秀霞,胡孟权
控制与决策 , 2006,
Abstract: 提出了一种利用自抗扰控制器算法设计超机动飞行快回路控制律的新方法.根据自抗扰控制器能够动态补偿系统模型扰动和外扰的特性,在超机动飞行的快回路中引入自抗扰控制器,实现了快变量的动态解耦控制.控制律设计直接依据超机动飞行的强耦合、强非线性模型,在较大的包线范围内不需要改变控制器参数,简化了设计过程.仿真结果表明,系统具有良好的动态和稳态性能,控制器具有很强的鲁棒性.
自抗扰控制在永磁直线电机控制中的应用
雷春林,吴 捷,陈渊睿,杨金明
控制理论与应用 , 2005, DOI: 10.7641/j.issn.1000-8152.2005.3.016
Abstract: 针对在工业中广泛应用的PID控制器的特点及存在的问题做了分析,并介绍了自抗扰控制技术的原理、结构、以及控制器的设计.对一个永磁直线电机在考虑将电机耦合视为内扰及外部摩擦干扰情况下的具体实例给出了采用自抗扰控制技术的仿真结果.同时对简化的电机模型也给出了采用PID调节的仿真结果.结合仿真结果可以看到自抗扰控制器的抗干扰性和鲁棒性都优于经典PID控制器.
航天器姿态的自抗扰控制与滑模控制的性能比较
康莹,李东海,老大中
控制理论与应用 , 2013, DOI: 10.7641/CTA.2013.30993
Abstract: 针对一般航天器动力学姿态控制问题,提出了一种二阶线性自抗扰控制方法.该控制方法对航天器系统中存在的不确定性及外界干扰具有很强的抑制能力,且具有比较简单的结构,解决了传统控制方法过多依赖航天器精确模型的问题.在此基础上对航天器进行指令跟踪、抗扰性及性能鲁棒性实验,并与带趋近律的滑模控制进行比较.仿真结果表明,在参数不确定和外界干扰影响下,自抗扰控制方法能获得良好的动态性能、抗扰性和较强的性能鲁棒性.
基于LADRC的翼伞系统轨迹跟踪控制
陶金,孙青林,陈增强,贺应平
哈尔滨工程大学学报 , 2018, DOI: 10.11990/jheu.201608031
Abstract: 为降低翼伞系统的非线性和强耦合特性以及环境扰动对其轨迹跟踪控制的影响,提出一种基于线性自抗扰控制(linear active disturbance rejection control,LADRC)的翼伞系统轨迹跟踪控制方法。该方法采用基于制导的2D轨迹跟踪控制策略,使用LADRC设计控制器对轨迹跟踪误差进行实时修正。将该控制方法应用于多种扰动下翼伞系统轨迹跟踪仿真和空投实验中,结果表明:基于LADRC的轨迹跟踪控制方法能够有效克服内扰和外扰的影响,实现高精度轨迹跟踪控制,与传统PID控制相比,LADRC具有更好的抗扰能力和鲁棒性。
自抗扰控制器在过热汽温控制中应用的仿真研究
刘翔, 姜学智, 李东海, 李立勤, 胡雪蛟, 黎浩荣
自动化学报 , 2000,
Abstract: ?对控制领域的新成果--ADRC应用于热工过程控制进行了仿真研究.首先将ADRC中跟踪微分器的设计结合工程实际进行简化,然后将其用于四阶非线性对象和锅炉过热汽温的控制.仿真结果表明,ADRC对模型的不确定因素和外扰有较强的适应能力,对过热汽温这种存在大干扰、大延迟、不确定性的复杂非线性对象,其控制品质要远优于常规的PID控制,显示出ADRC在热工过程控制中良好的应用前景.
目标自动跟踪系统中瞄准线控制器的综合化设计
邱晓波,周启煌,窦丽华,单东升
控制理论与应用 , 2010, DOI: 10.7641/j.issn.1000-8152.2010.10.CCTA091307
Abstract: 在目标自动跟踪系统设计中,为了简化系统结构设计以实现越来越多复杂功能的综合,提出了按控制误差实现功能综合的理论方法,并给出了基于自抗扰技术实现功能综合的完整解决方案.将目标运动速度视为系统扰动,采用扩张状态观测器实时估计并加以补偿.在提高控制性能的同时,用跟踪微分器对目标运动速度进行滤波并提取其一阶导数,结合其他传感器测量值实现对目标运动状态的估计等信息处理功能.实验结果表明:系统跟踪机动目标的误差小于0.1mrad,响应快速、超调小于10%,对目标的运动状态估计精确;该方法结构简单,只需改造现有控制器的软件,即可高性能地实现多种功能的综合,适应于今后系统功能的发展.
轧机两侧液压伺服位置系统自抗扰同步控制
王喆,王京,张勇军,李静,张飞,赵栎
控制理论与应用 , 2013, DOI: 10.7641/CTA.2013.31024
Abstract: 针对轧机传动侧和操作侧液压伺服位置系统存在不一致性而引起两侧位置不同步的问题,提出一种自抗扰同步控制方法.首先建立了液压伺服位置同步系统动态机理模型,并在考虑两侧位置伺服系统都具有参数摄动及外负载波动的情况下,设计了扩张状态观测器对同步系统中不确定性和不一致性进行估计,并采用状态误差反馈律给予主动补偿,同时消除同步误差.仿真和实验结果表明,所提出的同步控制方法能够使两侧液压伺服位置系统动态响应和稳态特性保持一致,并提高了单侧子系统的动态性能及抗干扰能力.
用于带有量测噪声系统的新型扩张状态观测器
林飞,孙湖,郑琼林,夏岩峰
控制理论与应用 , 2005, DOI: 10.7641/j.issn.1000-8152.2005.6.027
Abstract: 提出了扩张状态观测器的一种新的形式,用于处理量测环节带有噪声干扰时的情况.ESO可以对不确定系统中的内外扰动进行观测,并以此为基础构成自抗扰控制器.但其性能会受量测噪声的影响.本文利用滤波器消除噪声的影响,并把已知的滤波器方程扩展到原有的ESO中,以补偿滤波器对实际输出信号的偏移作用.数字仿真表明,该方法可以有效的解决输出噪声对扩张状态观测器的影响.
主动型膝上假肢的自抗扰控制研究 Research on Active Disturbance Rejection Control of Powered Above-knee Prosthesis
张燕,李雪菲,张浩淼,杨鹏
- , 2018,
Abstract: 为解决结构复杂的主动型膝上假肢所受内外扰动问题,将自抗扰控制应用到假肢控制中.分析了下肢运动特点,应用曲线拟合的系统辨识方法得到下肢动力学模型,并对假肢的结构进行了分析研究.在此基础上,设计了适用于主动型膝上假肢的自抗扰控制方法,由跟踪微分器、扩张状态观测器、误差反馈控制器以及扰动补偿过程4个环节构成.对所设计的自抗扰控制策略利用Adams和Matlab软件进行了联合仿真测试,仿真结果表明,这种自抗扰控制策略具有较好的控制效果,能够使残疾人恢复行走能力.
自抗扰控制思想探究
高志强
控制理论与应用 , 2013, DOI: 10.7641/CTA.2013.31087
Abstract: 韩京清先生1989年的《控制理论:模型论还是控制论》一文,反映了他对控制科学与工程实践的深刻理解和整体把握,为日后自抗扰控制技术(activedisturbancerejectioncontrol,ADRC)的创建和发展奠定了基础.可以说它既是源头活水,又是深入理解自抗扰控制的必经之路.本文对控制论的范式、本质问题和基本原理进行了进一步的梳理和反思,探讨了自抗扰控制思想的内涵和意义,目的是为自抗扰控制技术和理论的进一步发展做好铺垫.
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