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高空作业车举升执行机构液压系统可靠性分析
,张伟,李红
重庆交通大学学报(自然科学版) , 2011, DOI: 10.3969/j.issn.1674-0696.2011.02.33
Abstract: :?针对折叠式高空作业车运行过程中由于频繁启动和制动引起的明显振动和冲击现象,提出了基于MATLAB/SIMULINK平台的高空作业车举升执行机构液压系统设计可靠性分析方法;建立了系统可靠性分析数学模型。通过MATLAB/SIMULINK分析,得出该控制模型的仿真结果,对折叠式高空作业车举升执行机构液压系统的性能分析和智能控制的应用研究具有实际应用价值。
创新视角下重庆市装备制造业竞争力提升机理研究
,熊中楷
科技进步与对策 , 2011,
Abstract: 装备制造业是支撑一国(地区)综合竞争力的基石,也是衡量一国(地区)综合竞争力的重要标志。基于重庆市装备制造业的发展问题,从创新视角出发,提出构建以模仿创新为契机、产学研联合创新为引领、自主创新为目标的渐进性创新体系,以此提升重庆市装备制造业的竞争能力,并从定量角度对创新体系提升竞争力的作用机理进行了刻画,以期为重庆市装备制造业在竞争环境下的良性发展提供理论指导。创新视角装备制造业渐进式创新体系竞争能力
六自由度重载装配机械手运动学分析及求解
,熊小辉
重庆交通大学学报(自然科学版) , 2009, DOI: 10.3969/j.issn.1674-0696.2009.06.37
Abstract: :?针对汽车装配生产线作业对重载高精度的自动设备的需求,设计了一种液压驱动的六自由度多功能重载装配机械手。运用Denavi??Hartenberg(D??H)方法构建了机械手的运动学模型,分析了重载装配机械手的工作原理和正、逆运动学求解方法。从机械手的正、逆运动学方程的求解结果可以看出,采用液压方式实现对机械手6个自由度的驱动,具有驱动力大、操作简单、安装准确的特点,可适应多种汽车重载装配的需要。
高空作业车变幅机构动态特性分析与仿真
杨钢,,贾永清
重庆交通大学学报(自然科学版) , 2014, DOI: 10.3969/j.issn.1674-0696.2014.03.34
Abstract: :?以某型高空作业车的变幅机构为研究对象,运用多领域仿真软件AMESim建立变幅机构的仿真模型,对变幅机掏的液压系统动态特性进行了仿真分析,通过使用双向外控式平衡阀,使变幅系统的性能得到很大程度的改善c研究结果表明:当使用双向外控式平衡阀时,在有外力扰动的情况下,间芯能够很快达到受力平衡,使进油流量保持恒定;平衡阔的开启压力要保持适中,太小的开启压力导致阅芯的载荷变化敏感性,从而引起变幅抖动。
二维联合模糊的液压系统故障诊断专家系统
,熊钰,孙冬梅
重庆交通大学学报(自然科学版) , 2012, DOI: 10.3969/j.issn.1674-0696.2012.06.31
Abstract: :?提出了基于二维联合模糊评判的液压系统故障在线诊断方法;用MATLAB小波分析与模糊评判相结合的双重故障诊断模式,运用联合权重分配法构建故障诊断专家系统模糊矩阵;采用复杂样本方差估计,得出一个客观合理的故障征兆向量,实现了液压系统故障诊断的实时性,精确性;建立了起重机液压系统故障诊断专家系统。
网络协同设计下的三维建模技术
周余斌,
重庆大学学报 , 2008, DOI: 10.11835/j.issn.1000-582X.2008.09.015
Abstract: 三维几何模型的共享是协同设计的关键,提出用形状特征来表达共享模型,并把形状特征参数化,创建特征模型的参数配置表。共享模型的任何改变均可描述为形状特征参数的改变,并能同时完成参数配置表的修改,通过遍历特征建模的历史记录来重新生产模型。提出了基于Internet的协同设计特征建模体系结构,由3D共享建模、网络特征建模服务器、特征建模用户和标准通信协议等组成。所有用户使用同一服务器,服务器维护3D特征建模、维护设计者意图、确保数据交互的一致性、保证所有用户实时更新并管理所有用户之间的通信交互。
新型重组vpac2激动剂rd的制备及促进胰岛素功能的分子机制
马义,,
中国生物工程杂志 , 2014,
Abstract: 利用dna重组、原核表达、chitin-beads柱和hplc纯化、质谱鉴定等技术,制备了一种新型具有抗2型糖尿病功能的vpac2受体激动剂rd,并初步研究和揭示了其在ⅱ型糖尿病治疗中有效促进胰岛素信号传导的分子机制。实验结果表明:利用基因重组技术制备的vpac2受体激动剂rd的分子量为3785.0da,纯度为96%;将重组肽作用于正常或胰岛素抵抗的3t3-l1脂肪细胞(ir模型细胞),1和5μmol/l重组肽rd可促进正常3t3-l1脂肪细胞irs-1蛋白的表达(分别增加36%和42%),而促进ir模型细胞irs-1蛋白的表达增加更为明显(分别增加55%和63%)。ir模型细胞经1,5和10μmol/l重组肽rd处理后,pirs1(ser307)的表达水平分别比降低了5.9%,10.7%和32.7%。在ir模型细胞中,5和10μmol/lrd处理组,irs-2蛋白的表达水平分别降低12.8%和40.6%;而1,5和10μmol/lrd各处理组pirs2蛋白的表达水平分别降低35.1%,40.8%和48.5%。5and10μmol/lrd处理的ir模型细胞中akt蛋白的表达显著增强,表达量分别增加74%和77%。1,5和10μmol/l的重组肽rd处理的ir模型细胞中,aktser473磷酸化水平分别降低33.9%,64.0%和71.1%;aktthr308磷酸化水平分别升高13.5%,78.6%和83.3%。建立了重组vpac2受体激动剂rd的制备技术,并在体外细胞水平检测了其效果(显著促进正常3t3-l1脂肪细胞及ir模型细胞irs-1蛋白的表达;降低ir模型细胞pirs1(ser307),irs-2,pirs2蛋白的表达;促进ir模型细胞akt蛋白的表达及aktthr308磷酸化水平等),为阐明其在2型糖尿病治疗中的分子作用机制及药用研发提供了实验基础。
螺旋桨清洗机器人超灵巧机械臂设计 Ultra-smart manipulator design for propeller-cleaning robots
,王晴,马翔宇
- , 2017,
Abstract: 针对轮船螺旋桨清洗时因空间结构曲面复杂而难清理的问题,设计一种搭载于水下吸附式机器人载体上的射流超灵巧机械臂(hyper-dexterous manipulator,HDM)清洗装置.结合无骨架类生物肌肉高自由度特点构建超灵巧机械臂结构,采用虎克铰接的连接方式替换相邻关节连接处的柔性构件,兼顾了高压水射流承载压力高的特点.运用几何分析法对单端机械臂进行正逆运动学建模,基于多关节连杆变换通式推导出基于等圆弧假设下的机械臂模型,进而得出其多关节驱动空间与操作空间的映射关系.仿真实验和物理实验对比结果表明,所设计的机械臂能够达到期望的操作空间位姿,并能在加载实验下保证一定的鲁棒性.
液力计算法及DFI-PID下液力缓速器恒力矩制动性能建模与仿真分析
Modeling and Simulation Analysis of Constant Torque Braking for Hydraulic Retarder Based on Hydraulic Calculation Method and DFI-PID

,贺海燕
- , 2015,
Abstract: 重型车辆在崎岖山路或下长坡行驶时,可以通过控制液力缓速器实现恒力矩制动特性达到稳定行驶的目的。针对液力缓速器能在短时间内产生高制动力现象,提出一套液压控制系统,实现缓速器恒力矩制动性能。这套控制系统通过考虑缓速器充液率、排油阀开度和内腔油压,采用液力计算法解决液力缓速器建模的液力损失问题。并基于整车制动仿真和微分先行增量式PID(DFI-PID)控制策略仿真,建立液力缓速器液压控制联合仿真的模型,得到在较高充液率情况下,排油阀开度和内腔油压的变化规律,最终实现恒力矩制动性能的控制。分析结果表明:在制动过程中,在较高充液率的前提下,需要调节排油阀的开度来保证液力缓速器较高强度的恒力矩功能。
Along rugged mountain roads or downhill roads, heavy-duty vehicles can achieve the purpose of stable driving with the constant torque braking of a hydraulic retarder. Considering the hydraulic retarder can produce high braking torque in a short time, we proposes a hydraulic control system to realize the constant torque braking. Because the hydraulic control system considers the liquid filling rate of the hydraulic retarder, its vent valve opening and cavity pressure, the hydraulic loss of the hydraulic retarder is reduced through hydrodynamic calculation. Besides, based on the vehicle braking and control simulation and the differential forward incremental PID (DFI-PID) simulation, the co-simulation of the control of the hydraulic retarder was carried out, thus obtaining the changes in vent valve opening and cavity pressure at higher liquid filling rate and then realizing the constant torque braking. The analysis results show that, during braking, at higher liquid filling rate, the vent valve opening needs to be adjusted to ensure that the hydraulic retarder has the constant torque braking of high strength
PAM-Motor复合驱动仿生肩关节结构设计及动力学特性研究
Study on Structural Design and Dynamic Characteristics of Bionic Shoulder Joint Driven by PAM-Motor

,李会兰
- , 2019,
Abstract: 针对仿生机器人关节重载情况下难以实现精确控制的问题,以及气动人工肌肉(Pneumatic artificial muscle,PAM)控制非线性、时变性、滞后性等特点,受生物关节在肌肉和骨骼的协作下产生运动的启发,提出一种气动人工肌肉和电机复合驱动的新型驱动仿生肩关节结构设计,用于提高仿生机器人肩关节的控制精度及驱动性能。基于Chou模型及能量守恒定理,推导了复合驱动仿生肩关节结构参数与动力学特性之间的映射模型;通过构建基于拉格朗日动力学的PAM-Motor复合驱动系统俯仰运动和侧摆运动的动力学模型,探究了仿生肩关节复合驱动机理。研究结果表明,PAM-Motor复合驱动仿生肩关节具有良好的精度、灵巧度和承载能力,验证了复合驱动仿生肩关节结构的合理性和有效性。
Against at the problem of accurate control in the case of heavy load of bionic robot under heavy load and the characteristics of nonlinear, time-varying, hysteresis quality in pneumatic artificial muscles (PAM), a kind of PAM and motor driving model driven bionic shoulder design is proposed according to biological inspired joints move in collaboration with muscle and bone, for improving the control precision of the bionic robot shoulder joint and driving performance. Based on the Chou model and the energy conservation theorem, the mapping model between the structural parameters of the bionic shoulder joint and the dynamic characteristics of the composite drive is derived. After establishing the dynamic model of PAM-Motor composite drive system based on Lagrange dynamics pitch motion and side swing motion, the composite driving mechanism of bionic shoulder joint is explored. The results show that PAM-Motor composite driving bionic shoulder joint possesses excellent strength, accuracy, dexterity and bearing capacity, which verify the rationality and effectiveness of the bionic shoulder joint structure
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