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基于自适应动态逆的四旋翼机器人控制器设计
Adaptive Dynamic Inversion Controller for Quad Rotor Aerial Robot
 [PDF]

, 立峰, 赫丛奎
Dynamical Systems and Control (DSC) , 2014, DOI: 10.12677/DSC.2014.31001
Abstract:
本文针对“X”型四旋翼空中机器人的轨迹跟踪问题,设计了一种自适应动态逆控制器。为了加强控制系统的鲁棒性,提出一个自适应动态矢量用于补偿模型逆误差,使系统达到Lyapunov渐近稳定。基于四旋翼机器人复杂的非线性动态模型,自适应动态逆控制器能在线估计并补偿四旋翼机器人的模型误差,使系统达到渐近稳定和轨迹跟踪的目的。MATLAB仿真实验表明该控制方案能满足系统稳定和轨迹跟踪的目的
This paper presents an adaptive dynamic inversion controller for trajectory tracking of quad rotor aerial robot with X type configuration. In order to enhance the robustness of dynamic inversion controller, an adaptive dynamic variable vector is used to compensate the model inversion error and achieve the asymptotic stability. On the base of a nonlinear dynamic model of the quad rotor, adaptive dynamic inversion nonlinear controller is synthesized for the purpose of stabilization and trajectory tracking. The proposed control method can compensate the deviation of model inaccuracy. It behaves perfectly at the reference altitude and trajectory track in MATLAB simulation.
致密碎屑岩裂缝性储层预测方法综述
张雨晴,
科技导报 , 2010,
Abstract: 致密碎屑岩裂缝性油气藏储量在低渗透储层总储量中占很大比例。致密碎屑岩裂缝性储层成为油气勘探开发研究的重要对象。当前,致密碎屑岩裂缝性油气藏勘探开发的最大难点在于如何对储层裂缝的发育程度和分布范围进行预测。准确进行裂缝预测对致密碎屑岩裂缝性储层的油气开发具有重要意义。本文对致密碎屑岩裂缝预测的方法进行了系统分析,从地质分析法、曲率法及构造应力场模拟、地震裂缝识别技术、测井裂缝识别技术和生产动态分析法5个方面对当前致密碎屑岩裂缝预测的主要研究方法现状进行了详细阐述,简要描述了各种方法的优缺点和应用条件;结合当前科学技术总体进展,指出致密碎屑岩裂缝预测研究的两个方面的发展趋势单一的裂缝预测技术需要不断创新、综合多种方法各自的优势进行系统预测。
多语言文本聚类研究综述*
,惠临
现代图书情报技术 , 2009,
Abstract: ??对多语言文本聚类问题进行综述,说明多语言文本聚类的作用、多语言聚类方法的分类、现有方法存在问题以及今后的研究趋势。
bi和o2(1△g)的化学发光研究
,刘仁
物理化学学报 , 1988,
Abstract:
pb和放电氧、o2(1△)的化学发光研究
刘仁,
物理化学学报 , 1987,
Abstract:
储层流动单元划分方法与应用
,何刚
天然气地球科学 , 2010,
Abstract: ?储层流动单元划分是进行已开发油田剩余油分布研究的重要方法。由于我国东部某油田某区块受沉积环境、成岩作用和构造因素的综合影响,储层非均质性强,井间和层间矛盾突出,综合含水差异较大,流动层带复杂等问题,在储层流动单元划分中应从多方面考虑。通过主因子分析从能够反映沉积环境、成岩作用、构造因素、岩石微观孔隙结构和储层物性等18个参数中优选出符合研究区实际的地层流动带指数、砂地比、渗透率、孔隙度、渗透率突进系数、渗透率均值系数和隔夹层分布密度等7个参数,作为流动单元划分依据,建立判识函数。将研究区流动单元划分为3类,并指出ⅱ类流动单元分布区具有较好的剩余油开发潜力,划分的结果与沉积微相展布及实际开发状况吻合较好。
面向数字图书馆应用的多语言领域本体学习研究
,惠临
图书情报工作 , 2011,
Abstract: ?首先分析相关应用案例,说明多语言领域本体在数字图书馆领域的潜在应用价值,然后阐述数字图书馆环境下多语言领域本体学习的特点,由此给出面向数字图书馆应用的多语言领域本体学习基本框架,接着说明其中涉及到的若干关键技术与本课题组的相关研究工作,最后对未来的研究提出展望。
提高办刊质量为国家知识创新服务——纪念2005“世界物理年”
英?,清华?
中国科技期刊研究 , 2006,
Abstract:
《物理学报》“chinesephysics”网站运作与效果分析
英?,清华?
中国科技期刊研究 , 2006,
Abstract:
打造精品科技期刊增强科技创新服务能力——《物理学报》1949~2009年发展记略
英?,清华?
中国科技期刊研究 , 2009,
Abstract: 文章简介《物理学报》创刊与发展历程,以及与中国现代物理学发展的相互关系,并重点介绍了该刊所取得的成就及提升办刊质量和科技创新服务能力所采取的措施。
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