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ISSN: 2333-9721

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基于模糊控制的管道清淤机器人设计与研制
Design and Development In-Pipe Sewer Robot Based on Fuzzy Logic Control
 [PDF]

孟庆梅, , 邓嘉鸣, 杨旭
Mechanical Engineering and Technology (MET) , 2014, DOI: 10.12677/MET.2014.31003
Abstract:
管道清淤机器人主要应用于工业上一些不便于人工作业的城市污水系统,它的研究涉及到诸多学科,是机器人研究领域的重要发展方向之一,具有重要的研究价值和广阔的应用前景。本文主要研制一种具有环境自适应轮式管道清淤机器人,机器人主要包括机构本体和控制系统两部分。控制系统由传统的PID控制器和基于模糊神经网络控制器组成,并根据模糊神经网络的特点提出了新参数自适应控制策略。搭建管道试验环境进行机器人的环境适应性试验,证明了本方法的有效性和可行性。本文工作为管道机器人的设计提供了一种方法,为实现机器人的自主作业打下基础。
In-pipe sewer robots are mostly applied in city drain system in the industry where the tasks are not convenient to perform manually. As their study involves many disciplines and is one of the important development directions in the field of robot research, it has important research value and wide application foreground. This paper presents a self-adaptive wheeled drain robot, which composed mechanism and control system. The vehicle control and navigation technique is implemented using a two-mode controller consisting of PID and fuzzy logic control. A new self-adaptive control strategy is presented based on fuzzy neural network. Results of simulations and laboratory experiments are presented to demonstrate the ability of the control strategy. This paper provides a general method for in-pipe robot design and provides mechanism design theory basis for robot’s self-action.
沉积岩中铀、钍、钾分布特征
,,徐永昌
沉积学报 , 1983,
Abstract: 沉积岩中铀、钍、钾的研究可以给人们带来沉积环境、物质来源、沉积层中稀有气体关系和地热状态等信息,对寻找沉积型自然放射性元素也是重要的基础工作。七十年代以来为开展含油气沉积盆地的铀、钍、钾分布特征的研究,我们先后建立了沉积岩中轴、钍、钾的γ-能谱测定法及化学量测方法。对我国几个含油气盆地各种沉积岩进行了铀、钍、钾的浓度测量,取得了一批基础数据。本文以陆相沉积为主,讨论了铀、钍、钾的分布特征,在此基础上进而探讨了它们的古环境意义,与有机质关系等地球化学问题。
纳米Al2O3填充聚四氟乙烯摩擦磨损性能的研究
何春霞,
摩擦学学报 , 2000,
Abstract: 利用MM-200型摩擦磨损试验机考察了填料含量及载荷对纳米Al2O3填充PTFE复合材料摩擦磨损性能的影响,采用扫描电子显微镜观察分析磨损表面形貌及磨损机理,结果表明,纳米Al2O3可以提高PTFE的耐磨性,但Al2O3会导致严重的塑性变形,并且Al2O3含量越高,塑性变形越严重,当Al2O3的质量分数为10%时,填充PTFE复合材料的磨损最小;随着载荷的增大,填充PTFE的磨损增加,填充PTFE
占吨酮敏化的α-蒎烯的光化学异构化反应
玉全,,曹怡
化学学报 , 1987,
Abstract: 占吨酮敏化可以显著提高α-蒎烯异构化罗勒烯的转化率.这一实验观察在反应过程的动力学分析中得到了说明,此外,也讨论了敏化异构化反应的光化学.
Friction and Wear Properties of Nanocrystalline Al_2O_3 Filled PTFE Composites
纳米Al2O3填充聚四氟乙烯摩擦磨损性能的研究

HE Chun xi,SHI Li ping,SHEN Hui ping,
何春霞
,

摩擦学学报 , 2000,
Abstract: The friction and wear properties of polytetrafluoroethylene (PTFE) composites filled with nanocrystalline Al 2O 3 were evaluated with an MM 200 friction and wear tester. The worn surfaces of PTFE composites were examined by means of scanning electron microscopy (SEM). It has been found that the incorporation of nanocrystalline Al 2O 3 into PTFE increases the wear resistance of PTFE but worsens the friction reduction performance to some extent. The friction coefficient of PTFE composites increases with the increasing of Al 2O 3 content. The best wear resistance of the composite is reached at a mass fraction of Al 2O 3 about 10%. Moreover, nanocrystalline Al 2O 3 as the filler in PTFE leads to enhanced plastic deformation of PTFE matrix in the composite, which subsequently increases the friction coefficient.
Co/SiO2催化剂的表征和吸附量热研究
刘炳华,陈界,,俭一
分子催化 , 2006,
Abstract: 用溶胶-凝胶法制备了Co/S iO2系列的担载型催化剂,采用SBET、TPR、XRD、O2滴定及室温H2、O2、CO和C2H4微量吸附量热等技术进行了研究.结果表明:Co很好分散,S iO2的含量越高,样品的SBET越大;Co是经由Co3 →Co2 →Co0的还原过程;Co/S iO2系列催化剂上,CO、H2、O2和C2H4的初始吸附热数值均比较接近、饱和覆盖度以50Co/50S iO2最高,O2为多层吸附而H2、CO和C2H4为单层吸附,CO为线式吸附并发生歧化反应生成了C和CO2,C2H4吸附解离生成了H2、乙川(C2H3)和C2H6.
面向计算机辅助分析的并联机构符号描述方法
廖明,刘安心,,杭鲁滨,杨成松,杨廷力
农业机械学报 , 2015, DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2015.07.044
Abstract: 并联机构拓扑信息的符号描述方法对于计算机辅助机构拓扑结构分析和机构型综合等研究具有重要意义。基于并联机构的SOC组成原理,遵循机构学领域符号表达习惯,提出了具有代数运算功能的并联机构符号描述系统,将并联机构拓扑结构表示为一种符号多项式,其中每一项代表一条支路;分析了运动副方位关系的传递性,提出了方位关系组的概念,给出了运动副方位关系的符号描述方法。在此基础上给出了POC集的符号推导方法,将支路的POC集表示为所含运动副POC集的加法运算,将整个并联机构的POC集表示为各支路POC集的乘法运算。该符号描述系统在一定程度上具有符号语言的代数特征,便于进行并联机构拓扑不变量的自动分析,为计算机辅助并联机构型综合提供了理论基础和有效工具。
基于MRFD的车载仪器并联减振半主动控制实
朱伟,,胡爱萍,马履中
农业机械学报 , 2009, DOI: 10.3969/j.issn.1000-1298.2009.11.091105
Abstract: 采用3-PRRP(4r)并联机构作为主体机构,在机构移动副处的主负荷方向上辅以磁流变阻尼器(MRFD),采用LQR最优控制算法对装置进行半主动控制,从而实现对车载仪器的多维减振。实验结果表明,该MRFD多维减振机构具有良好的多维减振效果。
三维并联振动筛设计与实验
邓嘉鸣,,李菊,王新翔,黄涛,何宝祥
农业机械学报 , 2013, DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2013.11.057
Abstract: 提出用并联机构驱动产生的筛面多维运动实现非平面筛面多维透筛性的设计思想,以改善透筛环境、提高筛分效果。设计了一种基于单自由度两回路空间机构的并联振动筛,给出了主机构的拓扑结构分析、运动分析及基于筛面轨迹仿真的尺度优化结果;阐述了非平面筛面的设计及其多维透筛性原理;实验比较了并联振动筛与传统直线振动筛在常规平面筛面、非平面波浪筛面、非平面凹坑型筛面上的筛分性能,证明并联振动筛与非平面凹坑型筛面组合的筛分效率高达98%,透筛率高达7.4%,而直线筛与平面筛组合的筛分率仅为84%,透筛率为5%,从而揭示了新型并联振动筛的高效筛分机理与特性。
多喷枪协同式喷涂五轴混联机器人设计
李菊,赵德安,,邓嘉鸣,蒋益兴,徐伟
农业机械学报 , 2012, DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.04.041
Abstract: 针对大型扁平型立方体工件的喷涂工艺特点,将并联机构应用于喷涂工艺,设计了一种控制解耦性很好的五轴混联喷涂机器人,阐述了这种喷涂机器人的机构设计、工作原理、运动学分析、驱动方式、控制系统硬件组成及其控制方式。该机器人具有结构紧凑、喷涂效率高、涂层厚度均匀和操作简便等特点,具有较好的应用前景。
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