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对称三自由度并联机器人拓扑结构型综合与分类
陈红亮,罗玉峰,
农业机械学报 , 2008,
Abstract: 以单开链支路为单元,揭示了对称少自由度并联机器人组成的规律,提出了输出运动为3自由度并联机器人的型综合方法。型综合共得到5种对称的三维平移3自由度的并联机器人和6种对称的三维转动3自由度的并联机器人。
基于VB编程的并联机器人机构型综合研究
韩亚丽,马履中,,
农业机械学报 , 2007,
Abstract: 基于单开链单元的欠秩并联机器人机构型综合方法,提出了用VB编程实现并联机器人机构的型综合,并用此方法对三平移并联机器人机构进行了型综合,达到了型综合自动化的目的。
回路秩、通路约束度与图耦合度及其应用
,罗玉峰,张策,姚芳华
自然科学进展 , 2004,
Abstract: 提出了图论的某些新概念(回路的秩、图的自由度、通路单元及其有序性、通路约束度、图的耦合度、基本图等)、公式及其算法;以此为基础,建立了机械系统拓扑结构学、运动学与动力学设计的一种新的系统理论与方法;并提出值得深入探讨的相关问题与猜想;期望这些概念、公式与算法有更广泛的应用背景.
基于牛顿欧拉法的2UPS-2RPS并联机构逆动力学分
冯志友,张燕,,张策
农业机械学报 , 2009,
Abstract: 2UPS-2RPS为具有两种不同支链结构的4自由度并联机构,具有结构简单,制造成本低,控制容易等优点。由于自由度数目少于6,机构的支链不仅传递驱动力,同时还向末端提供约束力,因此在对机构动力学控制及尺度和截面参数动力学优化时,驱动力和约束力分析都是必要的。本文运用牛顿欧拉法建立了该机构的逆动力学方程。在给定动平台的运动规律和外力后,通过动力学方程求解得出所需驱动力和约束力矩,并给出仿真实例。
面向计算机辅助分析的并联机构符号描述方法
廖明,刘安心,沈惠平,杭鲁滨,成松,
农业机械学报 , 2015, DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2015.07.044
Abstract: 并联机构拓扑信息的符号描述方法对于计算机辅助机构拓扑结构分析和机构型综合等研究具有重要意义。基于并联机构的SOC组成原理,遵循机构学领域符号表达习惯,提出了具有代数运算功能的并联机构符号描述系统,将并联机构拓扑结构表示为一种符号多项式,其中每一项代表一条支路;分析了运动副方位关系的传递性,提出了方位关系组的概念,给出了运动副方位关系的符号描述方法。在此基础上给出了POC集的符号推导方法,将支路的POC集表示为所含运动副POC集的加法运算,将整个并联机构的POC集表示为各支路POC集的乘法运算。该符号描述系统在一定程度上具有符号语言的代数特征,便于进行并联机构拓扑不变量的自动分析,为计算机辅助并联机构型综合提供了理论基础和有效工具。
斑岩型铜矿找矿预测中环形构造的示矿作用——以玉龙—马拉松多子区为研究区
,别小娟,吴华,胡紫豪,李建,
国土资源遥感 , 2012, DOI: 10.6046/gtzyyg.2012.01.25
Abstract: 在斑岩型铜矿资源潜力评价中,斑岩体是圈定铜矿最小找矿预测区的重要依据。研究表明,遥感图像上的许多环形影像与岩浆活动(包括斑岩体)有关。为了快速进行斑岩型铜矿成矿预测,利用遥感技术在西藏玉龙—马拉松多斑岩型铜矿周边地区开展了找矿预测。首先建立了环形构造的遥感解译标志;然后开展了环形构造的解译工作,研究了该区环形构造的展布特征;最后总结了由环形构造推断斑岩体的标志。结果表明,遥感解译的环形构造为该区斑岩型铜矿最小找矿预测区的圈定提供了重要依据。
Tricept机器人机构位置正解的序单开链法
冯志友,王志国,张策,
农业机械学报 , 2008,
Abstract: 基于序单开链单元提出了Tricept机构位置正解的一种方法。该方法依据机构的拓扑结构特征,分析过程简明,可求出全部实数解,建立了与机构拓扑结构相统一的机构位置分析数学模型,且得到维数最少恰等于机构耦合度的位置正解方程。通过二维搜索得到其位置正解的全部8组实数解,且计算效率较高。
5-5型并联机器人位置正解的简单算法
石志新,叶梅燕,毛志伟,罗玉峰,
农业机械学报 , 2014, DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2014.03.051
Abstract: 对一类5-5台体型并联机器人机构的结构特征进行了深入分析,提出了其位置正解分析与求解的简单方法。首先利用序单开链的思想对该机构进行拓扑特征分析和结构分解,将其运动学方程维数降至最小,然后利用一维搜索法得到全部实数解,最后将该方法应用于具体实例,结果不仅表明了该方法的有效性,而且首次给出了具有20组实数解的机构实例。
一平移二转动并联稳定平台拓扑结构设计
房立丰,刘安心,,常兴,武光华,李永
农业机械学报 , 2012, DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.02.039
Abstract: 基于方位特征集理论和单开链单元,研究了少自由度并联稳定平台拓扑结构设计方法。并以运动输出为一平移二转动并联稳定平台为例,阐述了少自由度并联稳定平台拓扑结构综合的详细步骤,对包含有一平移二转动输出的单开链支路进行了分析与研究,并选出符合条件的单开链进行排列组合,得到了多种符合条件的拓扑结构类型。设计人员可根据此方法得到支路结构和拓扑参数特征选择最优机型。
重庆新崖洞XY2石笋δ18O记录的57~70kaBP古气候变化及其对D-O和H事件的反映

,袁道先,李红春,,王建,王昕亚,李俊云,覃嘉铭,张美良,林玉

中国科学 地球科学 中国科学 地球科学 , 2007,
Abstract: ?重庆新崖洞XY2石笋57~70kaBP之间的高分辨率δ18O记录在相当于冰芯记录中的D-O18暖事件时期,复现了冰芯记录中的“缓慢变冷,快速变暖”的气候转换特征.δ18O在59和64kaBP分别有极小值,反映气候相对暖湿,夏季风较强;而在60kaBP有极大值,夏季风较弱.它们分别对应于北半球高纬度记录中的Dansgaard-Oeschger(D-O)17至18暖事件以及Heinrich6(H6)冷事件.这与葫芦洞(Hulu)MSL石笋的记录相当一致,但是两者与董歌洞(Dongge)D4石笋的记录差异较大.这说明石笋δ18O记录在反映夏季风变化时,空间上既有相似之处,又有明显差别.要取得中国东部夏季风变化的整个格局,多地点多记录的研究工作是十分必要的.此外与深海氧同位素记录不同的是,高分辨率石笋δ18O记录均显示在MOIS4的最冷时期(64~65kaBP)中国东部地区的气候对应于D-O18暖事件,说明海陆相的气候变化是有差异的.
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