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二自由度冗余驱动并联机器人非线性动态控制方法研究
Research on Nonlinear Dynamic Control Method of Two Degree of Freedom Redundantly Actuated Parallel Robot
 [PDF]

惠记庄,
Mechanical Engineering and Technology (MET) , 2016, DOI: 10.12677/MET.2016.52019
Abstract:
为了提高冗余并联机器人的控制精度,本文针对二自由度冗余驱动并联机器人,基于并联机器人同步耦合误差控制理论,提出了一种非线性同步控制方法。首先,利用李雅普诺夫稳定性理论,对提出的控制方法进行稳定性分析,证明控制系统渐进稳定;其次,借助MATLAB软件,对该控制方法进行动态仿真,仿真结果表明非线性同步控制方法具有较高的跟踪精度和控制精度,以及优良的同步控制性能;借助二自由度冗余驱动并联机器人实验台,对并联机器人非线性同步控制方法进行跟踪控制实验,实验结果与传统计算力矩控制方法相比,非线性同步控制方的有效性和优越性更好。研究结果表明:对冗余并联机器人的进一步研究具有指导意义。
In order to improve the control precision of redundant parallel robots, aiming at two degrees of freedom redundant drive robot, basing on synchronous coupling error control theory of parallel robot, a nonlinear synchronization control method is proposed. First, the stability of the control method proposed is analyzed by using Lyapunov stability theory to prove asymptotic stability of the control system; secondly, using MATLAB software, carrying out a dynamic simulation with the control method, the simulation results showed that the nonlinear synchronous control method has relatively high tracking accuracy, control precision and excellent synchronous control performance; with two degrees of freedom parallel robot with redundantly actuation bench, carrying out a tracking control experiment on the parallel robot with the nonlinear synchronous control method, experiment results compared with conventional computed torque control method showed that nonlinear synchronization control method has better effectiveness and superiority. The results showed that: there is a guiding significance for further study of redundant parallel robots.
论风景资源的模糊评价——以贵州省为例

自然资源学报 , 1987,
Abstract: 风景资源是兴办旅游业的基础。自古以来,我国对风景资源的调查大多为文人墨客之游记,仅限于文学描述。这种记叙无疑是粗犷的,特别在科学技术迅速发展的今天,某些记叙有误,臆想性太大。同一风景画面之优劣,因人所好而褒贬不一,即使同一游者先后几次评述,也有较大出入。因而近几年,有些学者就谋求一种定量评价方法,对风景区进行美学评价、风景资源质量评价。 本文将采用模糊数学概念,应用特尔裴法对贵州的风景资源的质量进行评价,作出初步的区划。联系地理区域、社会环境、经济发展诸多因素,用开发模型框图分析其技术经济的可行性。
论风景资源的模糊评价——以贵州省为例

自然资源学报 , 1987, DOI: 10.11849/zrzyxb.1987.01.006
Abstract: ?风景资源是兴办旅游业的基础。自古以来,我国对风景资源的调查大多为文人墨客之游记,仅限于文学描述。这种记叙无疑是粗犷的,特别在科学技术迅速发展的今天,某些记叙有误,臆想性太大。同一风景画面之优劣,因人所好而褒贬不一,即使同一游者先后几次评述,也有较大出入。因而近几年,有些学者就谋求一种定量评价方法,对风景区进行美学评价、风景资源质量评价。本文将采用模糊数学概念,应用特尔裴法对贵州的风景资源的质量进行评价,作出初步的区划。联系地理区域、社会环境、经济发展诸多因素,用开发模型框图分析其技术经济的可行性。
山东牵牛属植物的核型研究

植物科学学报 , 1997,
Abstract:
嵌入式无线传感器网络网关节点的设计与实现

重庆师范大学学报(自然科学版) , 2007, DOI: 10.11721/cqnuj20070315
Abstract: 无线传感器网络是新一代的传感器网络,具有非常广泛的应用前景。本文在对无线传感器网络体系结构、网关(Sink)节点的特点、功能分析的基础上,给出了无线传感器网络Sink节点的软硬件设计与实现方案。Sink节点以低功耗嵌入式处理器AR91R40008为核心,uC/os-II为嵌入式实时操作系统,配以内置TCP/IP协议的GPRS模块作为网络数据出口以及TR3000无线收发模块,可以实现高速的数据采集和可靠的数据传送,能够较好地达到低功耗和实时性的要求,最后给出实测结果。
多式联运──智能运输系统发展的一个重要领域
,
科技导报 , 1998,
Abstract: 多式联运,作为一种把铁路、水路、公路和航空等传统的单一运输方式有机地结合起来,组成一个连贯的运输系统,以便更好地实现“门到门”运输,为旅客或货主提供经济、合理、迅速、安全、简捷的运输服务方式,已经有了二三十年的历史。但是,除了以集装箱为媒介、以大陆桥为通道的国际集装箱多式联运外,多式联运的发展一直较缓慢。直至90年代中期,国际上也只有欧盟和美国的运输界才对多式联运给予高度重视,作为智能运输系统(11-s)发展的一个重要领域,多式联运被注入了新的活力,正在全方位地推进中。
《清儒学案新编》缘起

清史研究 , 1982,
Abstract: ?
椪柑硅窗气调贮藏監适匝?

食品科学 , 1990,
Abstract: ?经三年试验.结果表明,椪柑果实适于硅窗气(?)贮藏。椪柑采用硅窗气调法贮藏能使桔果保持新鲜饱满的状态,鲜艳的色泽,正常的风味,优良的食用品质,并有效地降低贮藏期的失重和总耗,贮藏一百多天,总耗控制在4~5%左右,比无袋对照降低10~15%。椪柑果实在短期(两个月)内能耐受较高二氧化碳和较低氧气的环境。因此,短期贮藏硅窗面积可以小些,一股以300~600厘米~2左右为宜;长期贮藏时硅窗而积应大些,一般以990~1200厘米~2为宜、以防因二氧化碳浓度过高而产生生理性病害。
山东牵牛属植物的核型研究

植物学学报 , 1997,
Abstract:
航空数据地面综合处理系统设计
Integrated Ground Process Design of Aviation Data
 [PDF]

王守权, 夏栋, ,
Journal of Aerospace Science and Technology (JAST) , 2015, DOI: 10.12677/JAST.2015.32003
Abstract:
随着航空技术的发展,越来越多的航空数据需要记录,海量数据的管理与使用问题日益突出。针对该问题本文设计了航空数据地面综合处理系统,用于实现数据的下载、解码、存储、分发、回放和基本应用。该系统在硬件上采用基于C/S的网络结构,数据在服务器集中存储和管理,用户可以不受空间限制在不同位置完成数据的各种操作;在软件上采用分层结构,支持数据类型和数据应用方式的扩展。航空数据地面综合处理系统实现了航空记录数据的有效管理和使用,在软/硬件结构和软件功能上具有广泛的通用性。
With development of aviation technology, more and more aviation data need to be recorded; meanwhile management and usage of huge data become more and more difficult. Integrated ground process system of aviation data was designed in this paper, by which download, decode, storage, dispatch, replay and basic application was realized. Network structure based on C/S was adopted in hardware, through which data was stored and managed integrated on Server, and users can finish different data operation without the restrict of space. Hierarchical structure was adopted in software, which back up extension of data types and data application styles. Aviation data’s effective management and usage was realized in integrated ground process system of aviation data, which has widely generality on hardware & software structure as well as software function.
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