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四旋翼飞行器自适应滑模控制方法研究
Adaptive Sliding Mode Controller for Quad Rotor Aircraft
 [PDF]

,
Dynamical Systems and Control (DSC) , 2015, DOI: 10.12677/DSC.2015.41002
Abstract:
四旋翼飞行器的模型参数不确定性及外界扰动,使控制系统的设计具有挑战性。本文提出了一种自适应滑模控制方法,应用于四旋翼控制系统的快回路和慢回路中实现航点轨迹跟踪。在滑模控制保证系统的鲁棒性前提下,引入自适应控制单元来补偿模型参数不确定性和外界扰动,并用Lyapunov理论证明了系统的渐进稳定。仿真结果表明该方法能够良好的跟踪参考高度和轨迹。
It is a challenge to design the controller for quadrotor aerial robot because of its uncertainty of model parameter and extern disturbance. The paper presents an adaptive sliding mode controller which is applied to the slow and fast loop control of quadrotor for waypoints trajactory tracking. On the premise of sliding mode control to ensure the control robustness, the adaptive control variables are used to compensate the parameter uncertainty and extern disturbance. Base on the Lyapunov theory, the global asymptotic stability is validated. It behaves perfectly at the reference altitude and trajectory track in simulation.
以生物质为原材料的化学化工
,清时
化工学报 , 2004,
Abstract: 生物质是未来替代石油与煤炭的一类重要资源.以其为原材料可以建立起类似于石油化工及煤炭化工的新型化学工业——生物质化工.本文论述了发展生物质化工的必要性、可行性及具体的研究规划,并对该领域的研究进展进行综述与展望.
利用氯化苄提取适于分子生物学分析的真菌DNA
,,
菌物学报 , 1994,
Abstract: 随着生物技术的飞速发展,更加需要简便、快速地提取高质量的DNA。以往报导的提取真菌DNA的方法大都采用液氮研磨或酶解破坏细胞壁和膜的方式,从而导致繁琐、复杂和费时的提取过程。根据氯化苄在弱碱条件下与多糖上的羟基反应形成醚从而使多糖长链断裂的事实,我们发展了一种全新的真菌DNA提取方法,该方法使氯化苄在pH9 0时与细胞壁多糖作用,破坏细胞壁,基因组 DNA因而得以从细胞中释放出来。新方法具有简便、快速、价廉的优点,得到的DNA蛋白质污染少、质量较高、产量稳定。对该法提取的DNA作进一步的分子生物学分析,如限制性内切酶酶解、RFLP分析、RAPD扩增,都取得了令人满意的结果。利用氯化苄提取真菌DNA的研究,迄今在国际、国内均尚未见报道。
利用氯化苄提取适于分子生物学分析的真菌DNA
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菌物学报 , 1994,
Abstract: 随着生物技术的飞速发展,更加需要简便、快速地提取高质量的DNA。以往报导的提取真菌DNA的方法大都采用液氮研磨或酶解破坏细胞壁和膜的方式,从而导致繁琐、复杂和费时的提取过程。根据氯化苄在弱碱条件下与多糖上的羟基反应形成醚从而使多糖长链断裂的事实,我们发展了一种全新的真菌DNA提取方法,该方法使氯化苄在pH90时与细胞壁多糖作用,破坏细胞壁,基因组DNA因而得以从细胞中释放出来。新方法具有简便、快速、价廉的优点,得到的DNA蛋白质污染少、质量较高、产量稳定。对该法提取的DNA作进一步的分子生物学分析,如限制性内切酶酶解、RFLP分析、RAPD扩增,都取得了令人满意的结果。利用氯化苄提取真菌DNA的研究,迄今在国际、国内均尚未见报道。
柔性自动化车间生产计划的最优分解
严洪森,张晓东,
控制理论与应用 , 2001, DOI: 10.7641/j.issn.1000-8152.2001.2.009
Abstract: 研究了柔性自动化车间生产计划的最优分解问题.首先根据实际需要建立车间生产计划的非线性规划模型,然后为求解方便将其转化成线性规划模型.由于这种模型对于一般车间来讲其规模已经很大,很难在微机上用单纯形法求解.为此,提出分别用卡马卡算法和一种新的基于卡马卡算法的关联预测法来求解车间生产计划的最优分解问题,并编制了相应软件.最后通过算例研究,比较了卡马卡算法、基于卡马卡算法的关联预测法和Matlab中的线性规划法,结果表明所提方法是非常有效的.
甘肃黑方台地区灌溉型黄土滑坡形成机理与运动学特征――以焦家崖头13号滑坡为例
贾俊,,胡炜
地质通报 , 2013,
Abstract: 甘肃黑方台地区常年农业灌溉导致塬边产生大量的黄土滑坡,灌溉水长期入渗引起灌区地下水位上升,因地下水作用造成水敏性黄土遇水乃至饱水后强度劣化,进而产生斜坡失稳,因黄土滑坡剪出口高悬于上缓下陡的坡体中部,其成灾模式呈现出高位剪出后高速滑动,并产生远程运移,波及范围大,致灾后果严重。以甘肃省永靖县黑方台焦家崖头滑坡为例,在现场调查和地下水动态监测的基础上,对灌溉型黄土滑坡塑流-拉裂形成机理进行分析,并运用离散元模拟方法,对地下水位上升过程中模型底部饱水黄土软弱层的形成、演化过程和滑坡运动学特征进行模拟研究。结果表明,随地下水位的上升,模型底部软弱层范围不断增大;孔隙水压力主要作用于滑坡底部软弱层饱水黄土;地下水位高程上升至标高1682m时,滑坡产生整体破坏。
非饱和黄土强度理论的实用化方法研究 Study on practical use of strength theory concerning unsaturated loess
,胡炜,张茂省,
- , 2018,
Abstract: 以甘肃黑方台地区非饱和黄土的多种强度测试数据为主,辅以其他地点的黄土强度测试结果,反算了吸应力和广义有效应力,实现了非饱和黄土强度包络线的归一化;进一步验证了基于吸应力特征曲线和土水特征曲线对广义有效应力原理的合理性和实用性.结果表明:当有效饱和度(S_e)<80%时,基于吸应力的强度理论公式对同一批次的散点数据拟合度很高;当S_e>80%时,其拟合的精确度较差,统一饱和标准和饱和方法可提高拟合度;表明常规强度试验反算的吸应力和广义有效应力,或者直接用吸应力理论公式计算的广义有效应力,从而获取抗剪强度,实现非饱和土强度理论的实用化思路是可行的;吸应力计算结果更接近实际、更实用,而基质吸力测试偏离实际且复杂
模拟柴油油箱爆炸过程的实验研究
英中,鲁长波,安高军,
高压物理学报 , 2013, DOI: 10.11858/gywlxb.2013.05.014
Abstract: 为了研究柴油在外界能量作用下的燃爆特性,在无约束实验条件下,使用高速摄像及红外热成像手段,观测了模拟油箱内柴油着火、爆炸的过程,分析了柴油最小点火能与点火位置的关系,并对不同点火位置处的爆炸火球表面温度分布和火球参数进行了比较。结果表明:油箱内柴油的着火爆炸过程呈现爆炸火球和池火两个典型阶段;油箱蒸汽区的最小点火能为45.59kJ,燃料区的最小点火能为307.20kJ,燃料区的最小点火能是蒸汽区的6.7倍;在蒸汽区内,最小点火能量与点火位置无关,点火位置距油/气分界面越远,爆炸火球的表面最高温度越低、面积越小、辐射总能量越低,油/气分界面处点火形成的爆炸火球危险性最高。
浅析煤炭企业成功实施EAM系统的关键因素
张世明,刘亚东,,杨占胜
煤炭工程 , 2012,
Abstract: 本文在深入研究许多企业EAM系统实施失败原因的基础上,结合煤炭企业的特点,从目标设定、关键因素把握和关键流程遵循三个方面系统分析了煤炭企业成功实施EAM系统的必要条件。以便为煤炭企业顺利实施EAM系统提供理论及技术参考、为EAM系统实施的深入研究提供思路。
灌注桩钢立柱垂直度控制系统的设计和研制
仲葆文,李定鸿,
华东理工大学学报 , 2004,
Abstract: 介绍了一个用气囊对灌注桩钢立柱进行垂直度校正的PLC控制系统,它具有电子倾角仪、信号转换、输入接口、压力控制环节及人机界面。该系统以人机界面和PLC配合工作,根据偏差控制的原理通过气囊对钢立柱实施纠偏,使其保持在垂直位置。经多项工程项目实际使用效果良好,垂直度被控制在2‰之内。
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