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排爆作业机器人嵌入式半物理仿真系统
,佘宇,牟宗
哈尔滨工业大学学报 , 2013, DOI: 10.11918/j.issn.0367-6234.2013.07.015
Abstract: 针对排爆机器人的作业需求,开发了一套由嵌入式系统及3D仿真平台组成的半物理仿真系统,对排爆机器人的典型操作任务——危险物探测、爆炸物处理等任务进行仿真实验.采用单片机开发排爆机器人的嵌入式控制系统,运行实际的轨迹规划与控制算法,并按真实的时序产生控制指令;采用VC和OSG软件开发3D实时仿真平台,该平台由动力学模型、系统3D几何模型、双目相机模型、传感器模型等组成,在一台PC机上运行;将嵌入式控制系统与3D仿真平台集成,进行典型工况的闭环控制仿真.仿真结果表明了该系统的有效性.
千岛湖岛屿化对植物多样性的影响初探
卢剑波,丁立仲,
应用生态学报 , 2005,
Abstract: 选取千岛湖典型破碎化区域,研究了水库形成后引起的岛屿化对植物物种多样性的影响.在18个大中小型岛屿和一处陆地对照中设立了26个样方,调查乔木和灌木的种类和数量.乔木物种丰富度的单因素方差分析显示:f=13.0,p=0.000,说明各类岛屿间乔木物种差异极显著.多重比较发现大岛上乔木物种丰富度显著高于小岛和中岛,与对照陆地差别不大;灌木的分析显示:f=1.31,p=0.29,说明小、中、大岛和对照陆地灌木物种丰富度差异不显著.spearman相关性分析显示乔木物种与岛屿面积显著相关,随岛屿面积增大而增加,而灌木物种相关性不显著.shannon多样性指数分析表明,无论乔木还是灌木其多样性都是大岛最大,陆地次之,而小岛上灌木多样性指数大于中岛.simpson优势度和pielou均匀度分析显示,乔木样地中大岛的物种分布均匀性最好,优势种的优势度最低,而灌木样地中小岛的均匀度最高,优势种的优势度最不明显.
择伐经营后马尾松次生林阔叶树的生长与群落恢复
周志春,,金国庆,何建平
林业科学研究 , 2004,
Abstract: 对千岛湖国家森林公园几种类型的马尾松次生林,实施"砍松留阔"择伐实验,以促使林下阔叶树种的恢复性生长,快速改善其群落结构和生态功能,弱化松材线虫病的威胁。观测结果表明,马尾松次生林经40%~50%强度的择伐利用6a后,林下的苦槠、石栎、青冈等地带性常绿阔叶树种呈快速的恢复性生长,林相结构得到快速恢复而形成新的森林景观。经过封禁,马尾松纯林恢复成为具有较多地带性常绿阔叶树种的松阔混交林,苦槠和石栎的重要值超过20%,林分密度达250株?hm-2;而以马尾松为主的针阔混交林则快速向常绿阔叶林演替,乔木层中苦槠的重要值和林分密度提高了近1倍。分析表明,对马尾松次生林的科学择伐经营,不仅显著增强了松林的生态功能,而且还增加了中间收入,是一种简单易行、成本低、效果好的林相改造措施。
无线Ad hoc网络中基于身份的密钥管理方案
,,刘志
南京师范大学学报(工程技术版) , 2006,
Abstract: 基于身份的密码体制(ID-basedcryptography)是SHAMIR在1984年提出的,使用该体制进行加密、签名和认证可以有效地减小系统中用户的存储代价和运算量.将其应用到无线Adhoc网络中,提出了一个基于身份的密钥管理方案.它采用基于身份的密码体制、秘密分享技术来实现私钥的分布式生成,并且利用盲短签名机制有效地实现了私钥的安全分发.该新方案可满足无线Adhoc网络中密钥的安全需求,同时能节省网络资源、提高网络性能.
一类多输出半Bent函数的构造及其密码学性质
刘志,,
南京师范大学学报(工程技术版) , 2006,
Abstract: 给出了多输出半Bent函数的一种构造方法.该方法通过级联两个低阶多输出Bent函数得到高阶多输出半Bent函数.由于在多输出Bent函数的构造方面,目前已有许多较好的结果,因此新方法是一个非常有效的方法,能构造出大量的多输出半Bent函数.还进一步讨论了这类函数的平衡性、非线性性、稳定性及扩散性等密码学性质.这些性质显示,多输出半Bent函数是一类密码学性质良好的奇数元多输出函数,除了可应用于多输出前馈网,它还可用作分组密码体制的非线性组合器.
一类多输出Bent函数的构造
刘志,,
南京师范大学学报(工程技术版) , 2005,
Abstract: 推广了半Bent函数的概念,提出了多输出半Bent函数的概念,并由此给出了多输出Bent函数的一种构造方法.该方法通过级联两个多输出半Bent函数得到多输出Bent函数.与原有的方法相比,该方法具有结构简单、使用方便的优点.用此方法可构造具有任意偶数个变元的多输出Bent函数.此外,还给出了多输出半Bent函数的一种构造方法.除了可用于构造多输出Bent函数外,多输出半Bent函数还可应用于多输出前馈网等方面.
地榆升白片预防晚期非小细胞肺癌患者三维适形放疗白细胞下降临床观察
晓东,,燕丽萍
中国中医药信息杂志 , 2006,
Abstract:
2,4-二氨基-6-取代氨基磺酰喹唑啉类化合物抗鼠疟作用的研究
周义清,李国,钟景星,董正,
药学学报 , 1984,
Abstract: 用伯氏鼠疟模型筛选了17个2,4-二氨基-6-取代氨基磺酰喹唑啉类化合物。初步结果显示,化合物ⅰ4,ⅰ5,ⅰ10,ⅰ11和ⅰ12口服有较好抗疟作用,对正常敏感株(n)的sd50为0.43~2.4mg/kg×4d,高度抗氯喹株(rc)为0.19~0.42mg/kg×4d,(nk65)株为7.2~100mg/kg×4d,抗磺胺株(ora)为11~76mg/kg×4d。上述结果表明,该类化合物对(rc)株的疗效显著优于(n)株,但对(nk65)株的疗效较差,与磺胺类药物有轻度交叉抗性。
缺血预适应对大鼠肢体缺血再灌注后肺损伤时黏附分子表达的影响
亚平,,,赵利军,刘秀德,门秀丽
解放军医学杂志 , 2009,
Abstract: 目的?探讨缺血预适应对大鼠肢体缺血再灌注致肺损伤时黏附分子ICAM-1表达的影响。方法??雄性Wistar大鼠30?只,随机分为对照组、缺血再灌注(IR)组和缺血预处理(IPC+IR)组,每组10只。采用流式细胞技术、反转录聚合酶链反应(RT-?PCR)和Westernblotting等观察肢体缺血再灌注后肺损伤发生过程中,血液中CD18阳性的多形核白细胞(PMN)百分率,以及肺组?织ICAM-1在mRNA和蛋白水平的变化;测定肺组织湿/干重值(W/D);检测肺组织中髓过氧化物酶(MPO)含量;观察肺组织形态?学的改变及缺血预适应对上述指标的影响。结果??大鼠肢体缺血再灌注后W/D及CD18阳性细胞数均明显增加,肺组织MPO活性?增加,ICAM-1表达明显升高,预适应可以明显抑制这些变化,从而对肺起一定保护作用。结论??缺血预适应对肢体缺血再灌注后肺?损伤的保护作用与下调黏附分子表达有关。
太空环境改变生物工程细胞cho(dhfr-
,向青,房青,李红艳,,,唐劲天
中国生物工程杂志 , 2004,
Abstract: 目的:了解太空诱变对生物工程细胞cho(dhfr----
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