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中华绒螯蟹人工育苗技术

海洋科学 , 1996,
Abstract:
中华绒螯蟹育苗生产中的饵料与水质处理

海洋科学 , 1997,
Abstract:
基于FRA精细模型的航天器三轴姿态稳定控制
,
北京航空航天大学学报 , 2014, DOI: 10.13700/j.bh.1001-5965.2013.0316
Abstract: 针对非线性影响因素对FRA控制精度的影响,分析了黏性对射流动量控制(FRA,FluidicRingActuator)模型精度的影响以及摩擦对压力泵控制精度的影响.对前者,推导出黏性对FRA角动量传递的影响方程,得到附面层动量损失厚度模型以及管流动量损失模型;对后者,设计了摩擦补偿控制律,以改善指令跟踪精度.将上述两部分模型组合到FRA动力学模型中,得到了适用于高精度姿态控制的精细FRA动力学与控制模型.设计了姿态控制律并进行了稳定性证明.仿真结果验证了FRA精细模型对提高姿态控制精度的有效性.
海水仔稚鱼必需脂肪酸和磷脂的营养需求
刘镜恪,
海洋科学 , 2006,
Abstract:
基于姿态可操作度的机械臂尺寸优化方法
Dimensional optimization method for manipulator based on orientation manipulability

,贾英,
- , 2015, DOI: 10.13700/j.bh.1001-5965.2014.0665
Abstract: 摘要 为解决机械臂尺寸优化设计问题,首先定义了表征灵活性的数值指标——姿态概率系数,即指定工作点上可行样本姿态与所取样本姿态之间的比值;之后根据姿态概率系数提出了姿态可操作度概念,它表征了机械臂在工作空间上的整体可操作性.在此基础上,提出了机械臂尺寸优化方法.该方法在机械臂原有结构设计的基础上,以机械臂自身无碰撞为约束条件,以姿态可操作度的倒数为适应度函数,利用遗传算法优化机械臂的尺寸参数,使优化后机械臂的可操作性最优.以六自由度(DOF)机械臂为例的优化结果表明:优化后机械臂姿态可操作度提高了40.33%.最后利用灵活性工作空间图进一步验证了算法的有效性,并讨论了姿态概率系数对优化结果的影响.
Abstract:To solve the dimensional optimization design problem of manipulator, the numerical index of dexterity was presented by pose probability coefficient, which was defined as the ratio between possibly sampled orientations and sampled orientations of the working point. According to the pose probability coefficient, the concept of orientation manipulability was proposed, which represented the operability of manipulator. On the basis of orientation manipulability, an algorithm of dimensional optimization to manipulator was proposed. Based on the original structure design, this algorithm takes the reciprocal of the orientation manipulability as fitness function. Under the condition of self-collision, dimensional parameters of manipulator were optimized to maximize the operability by using genetic algorithm. Optimization algorithm was applied to a six-degree of freedom (DOF) manipulator. Results show that the orientation manipulability increases by 40.33% after optimization. Finally, validity of the algorithm was further verified by dexterous workspace and the effect of the pose probability coefficient to the optimal results was also discussed.
全程恒定基座姿态零扰动的空间机械臂轨迹规划
Trajectory planning of a space manipulator with constant zero-disturbance to base attitude

黄兴,贾英,,卢山
- , 2017, DOI: 10.13700/j.bh.1001-5965.2016.0187
Abstract: 摘要 本文研究了全程恒定基座姿态零扰动的自由漂浮空间机器人(FFSR)末端位姿轨迹规划的问题。针对无运动学冗余自由度的三关节平面FFSR系统,首先建立了其末端位姿与关节角之间的状态变换关系,然后给出了以基座姿态和关节角为状态变量的系统方程。根据该系统方程,利用非线性系统的可控性判据证明了在保证全程恒定基座姿态零扰动的前提下,对FFSR系统的末端位置和姿态同时作轨迹规划的可行性;再利用最优控制策略,将轨迹规划问题转换为最优控制问题,设计了一种全程恒定基座姿态零扰动的末端位姿轨迹规划方法。数值仿真验证了结论的正确性和设计方法的有效性。
Abstract:The end effector's position & attitude trajectory planning of a free-floating space robot (FFSR) with constant zero-disturbance to the base attitude was investigated. For a kinematically non-redundant three-degree-of-freedom FFSR, a state transformation between the position & attitude of the end effector and the joint angles was deduced, and then the system equations using the base attitude and joint angles as state variables was presented. According to the system equations, the feasibility of the constant zero-disturbance path planning of the end effector's position & attitude was proved via the controllability condition of a nonlinear system, and then a constant zero-disturbance path planning algorithm was developed by an optimal control strategy. Numerical examples validate the effectiveness of the proposed feasibility conclusion and the path planning algorithm.
控制力矩陀螺驱动的空间机器人轨迹跟踪控制
贾英,赵楠,
北京航空航天大学学报 , 2014, DOI: 10.13700/j.bh.1001-5965.2013.0259
Abstract: 提出一种新的空间机器人设计概念,并研究其轨迹跟踪控制问题.系统中的各机械臂以自由球铰连接,在机器人平台和每节机械臂上均安装有一组控制力矩陀螺(CMGs,ControlMomentGyroscopes)作为控制力矩执行机构.采用改进的罗格里得斯参数(MRPs,ModifiedRodriguesParameters)描述平台和各节机械臂的姿态,利用Kane方程建立了系统的动力学模型.在此基础上,用逆动力学方法设计了系统的轨迹跟踪控制律,用以实现卫星平台的位置/姿态和机械臂末端作用器位置的轨迹跟踪控制.采用带有零运动的CMGs操纵律以使CMGs准确输出力矩并回避构型奇异.基于两关节机械臂系统和金字塔构型CMGs的数值仿真结果验证了所设计的控制律和操纵律的有效性,以及自由球铰连接方式在提高末端作用器运动自由度和降低系统动力学耦合方面的优越性.
多体系统动力学Kane方法的改进
胡权,贾英,
力学学报 , 2011, DOI: 10.6052/0459-1879-2011-5-lxxb2010-856
Abstract: 基于Kane方法,针对约束多体系统,建立了一种新型的自动组集系统动力学方程的方法.首先提出偏速度矩阵和偏角速度矩阵的概念,将各体对系统广义惯性力的贡献用简洁、统一的数学形式表达.然后引入各个运动学变量的递推关系以提高建模效率.最后对新型的Kane方程进行扩展,用于处理多体系统中的运动约束.该算法适用于任意多体系统,建立的动力学模型不含待定乘子,维数与系统广义速率相同,利于控制系统设计.对带有闭环约束的空间多机械臂系统的数值仿真验证了方法的正确性.
日粮水平对黑鲷幼鱼氮收支的影响
李军,,薛玉平
海洋与湖沼 , 1998,
Abstract: 于1994年8-11月进行4次黑鲷幼鱼摄食-生长实验,平均水温为26.8,24.4,20.1和14.8℃,每次实验分4个日粮水平(停食-饱食),分别对单位体重日氮摄取、粪便氮、氮排泄和氮生长进行测定和估计。结果表明,氮收支各组分的单位体重日平均量随日粮水平的降低而减少,氮排泄、氮生长与氮摄取、氮吸收分别呈显著的线性正相关;氮收支组分以占氮摄取百分比表示时,粪便氮、氮排泄随日粮水平的降低而增加,氮生长则是现不同的变化趋势。同时,对黑鲷幼鱼在不同的日粮水平下的氮生长效率和吸收效率进行探讨。
远缘杂交后代材料的高分子量麦谷蛋白亚基组成分析
,,张庆勤
麦类作物学报 , 2003, DOI: 10.7606/j.issn.1009-1041.2003.02.046
Abstract: 以一个远缘杂交后代材料的89个株系为试材,用SDS—PAGE电泳方法鉴定分析了这些株系的高分子量麦谷蛋白亚基(HMW—GS)组成。结果表明,在后代材料中亚基组成类型极其丰富。在Glu—Al、Glu—B1和Glu—D1三个位点上分别检测到3,6和9种不同的亚基类型,3位点结合共出现30种组成类型。其中,在Glu—A1位点上,1亚基出现频率最高,为57.31%;在Glu—B1位点上78和79亚基出现频率较高,分别为44.94%和34.83%;Glu—D1位点上的变异类型最丰富,其中被世界公认的优质亚基510出现频率最高,达38.20%,另外,还存在一些其它新的亚基组合类型。由此看来利用远缘杂交改良我国小麦品质有一定的优势。
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