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川东山地灾害地貌研究简讯

地理研究 , 1989,
Abstract: 山地灾害地貌是山区坡地重力地貌、山区河谷地貌、冰川冰绿地貌以及由区喀斯特地貌中对人类造成灾害的那部分地貌的总称。
Academic Activity
北京大学举行“祝贺侯仁之先生90华诞暨从教65周年大会”


地理学报 , 2002,
Abstract: 2001年12月3日,北京大学举行“祝贺侯仁之先生90华诞暨从教65周年大会”。全国人大副委员长丁石孙、教育部副部长赵沁平、国家自然科学基金委员会主任陈佳洱、北京大学党委书记王德炳、国际地理联合会副主席中国科学院院士刘昌明、中国地理学会副理事长中国科学院地理与资源研究所所长刘纪远等到会祝贺。全国政协副主席罗豪才、北京市市长刘淇、中国科学院院长路甫祥、科技部部长徐冠华、北京市副市长汪光焘等发来贺信词。吴传均院士代表到会的中国科学院院士致贺词。到会佳宾及北大师生约300余人。大会发言中回顾了侯仁之先…
含孔隙、裂隙介质弹性波动的统一理论—Biot理论的推广

中国科学 地球科学 中国科学 地球科学 , 2011,
Abstract: ?地球表层的岩石介质往往是即含孔隙又含裂隙,这种现象对弹性波传播产生重要影响.本文在Biot孔隙介质的波动理论基础上,利用该理论中介质在排水(干燥)条件下的弹性模量引入裂隙对弹性性质的影响,并对裂隙在弹性波动作用下的“挤喷流”(squirtflow)效应进行了具体分析,导出了一个描述孔隙、裂隙并存时的弹性波统一理论.该理论既能描述裂隙对介质弹性的影响,又能模拟挤喷效应导致的弹性波衰减和频散,并且指出,这种挤喷效应是由裂隙介质的两个最重要的参数,裂隙密度和纵横比所控制.这一统一理论的另一重要特性是该理论保持了Biot理论的基本特征,即慢速纵波的传播特征及孔隙渗透率的影响.模拟计算结果及与实际数据的对比表明,这一孔隙、裂隙弹性波动的统一理论能较好地描述实际岩石介质中弹性波的传播,从而在地球介质中地震和声波测量中比Biot理论有着更为广泛的应用前景.
北京大学举行“祝贺侯仁之先生90华诞暨从教65周年大会”

地理学报 , 2002, DOI: 10.11821/xb200201013
Abstract:
正在崛起的边缘科学——灾害地貌学

地球科学进展 , 1990, DOI: 10.11867/j.issn.1001-8166.1990.05.0072
Abstract:
双臂空间机器人惯性空间轨迹跟踪的鲁棒混合自适应控制
,陈力
工程力学 , 2008,
Abstract: 讨论了载体位置与姿态均不受控情况下,漂浮基双臂空间机器人系统跟踪惯性空间轨迹的控制问题。为了克服空间机器人系统控制方程关于惯性参数的非线性性质,空间机器人被表示为欠驱动系统,保持了系统动力学方程关于惯性参数的线性关系;对系统的运动学分析表明,联系机械臂末端抓手运动线速度与机器人关节铰速度的Jacobi关系也可以通过增广向量的处理,得到保持惯性参数线性关系的增广广义Jacobi关系。基于以上结果,针对系统参数不确定的情况下,设计了自由漂浮双臂空间机器人跟踪惯性空间期望轨迹的鲁棒混合自适应控制方案。由于在上述系统运动学、动力学分析中耦合了系统动量守恒关系,所提出的控制方案具有不需要测量、反馈机器人载体位置、移动速度、加速度的优点;同时,由于上述控制方案仅在参考速度、加速度的计算中采取了参数调节方式,而在控制部分对不确定参数采用了保持鲁棒性的方法,有效地减少了计算量,有助于缓解空间机器人机载计算机运算能力有限的矛盾。通过对一个平面双臂空间机器人系统的数值仿真,验证了算法的有效性。
漂浮基双臂空间机器人基于自适应遗传算法的最优非完整运动规划
,陈力
工程力学 , 2008,
Abstract: 讨论了漂浮基双臂空间机器人非完整运动的最优控制规划问题。以多体动力学理论为基础,导出了载体位置、姿态均不受控制情况下,双臂空间机器人耦合了系统动量守恒关系的系统动量矩守恒关系,并将其转化为控制系统状态方程。由此,将双臂空间机器人的非完整运动规划问题转化为非线性系统的控制问题。以此为基础,利用近似优化的方法,给出了双臂空间机器人基于自适应遗传算法的最优非完整运动规划控制算法。其优点在于,仅需要控制双臂空间机器人机械臂的关节运动,即可达到对载体姿态及机械臂关节位置的双重控制效果。一个平面双臂空间机器人系统的数值仿真,验证了算法的有效性。
基于特性关联的产品工程更改传播
杨帆,
北京航空航天大学学报 , 2012,
Abstract: 从特性关联入手分析并讨论更改传播,提出产品设计中特性关联单元的类型划分,论述特性关联单元的更改传播特征,进而归纳出更改传播的方式、更改传播展开过程以及特性在传播过程中的行为特性.所提出的工程更改传播过程模型为产品设计工程更改方案优化和传播风险评估提供了模型基础.通过气缸设计更改实例对提出的理论进行了初步验证.
先秦时期晋陕北部的戎狄与古代北方的三元人文地理结构

地理研究 , 2003, DOI: 10.11821/yj2003050010
Abstract: 先秦时期我国北方长期生活着一些与华夏民族相异的人类群体,一般称为戎狄,他们与游牧的匈奴不同。戎狄的社会经济是农牧混合经济。在中国历史上,戎狄对发展北方的畜牧业做出过贡献。汉族农业地带、戎狄混合经济地带、匈奴草原游牧经济地带形成古代中国北方的三元人文地理结构
川东山地灾害地貌研究简讯

地理研究 , 1989, DOI: 10.11821/yj1989040015
Abstract: 山地灾害地貌是山区坡地重力地貌、山区河谷地貌、冰川冰绿地貌以及由区喀斯特地貌中对人类造成灾害的那部分地貌的总称。
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