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一种任意二位置陀螺寻北模型及其数据处理技术
薛海建,郭晓松,
兵工学报 , 2014, DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2014.04.019
Abstract: ?为提高寻北系统的寻北效率,提出了一种任意二位置陀螺寻北模型,可以在相差较小的2个位置进行信号采集,减少转台转动时间,在一定程度上节省了整个寻北过程的时间。为进一步提高寻北精度,引入小波阈值消噪方法,提出了一种新的双参数可调阈值函数,表达式简单,无需分段取值易于计算。研制原理样机进行了任意二位置寻北试验,结果表明:160s内的寻北精度优于0.02°,在一定程度上节省了寻北时间,新阈值函数消噪大大提高了寻北精度。
改进的数字天顶仪定位方法
张新帅,,黄先祥
红外与激光工程 , 2015,
Abstract: 针对数字天顶仪原有方法计算过程复杂和计算过程中存在误差的问题,通过改变时间补偿方式和优化迭代核心,提出了一种改进的数字天顶仪定位方法.该方法在切平面中进行均值过程,消除了原方法运算中引入的误差,也避免了切平面变换和反变换的反复计算,从而大幅简化了计算流程.通过实验比较了传统方法与改进方法的计算效率和精度,结果表明:改进方法的计算效率比原方法提高了至少6倍;改进方法赤纬的计算精度比原来的15米左右提高了约1.05m.因此,改进方法能够在一定程度上提高定位的精度.
基于旋转调制技术的高精度陀螺寻北仪
薛海建,郭晓松,
红外与激光工程 , 2015,
Abstract: 陀螺动态寻北算法目前普遍采用动态测试结合数据拟合的方法,针对此方法处理动态测试数据存在去噪效果不强、数据存储运算量大的缺点,提出一种基于互相关函数消噪的快速动态寻北方案,推导了寻北原理公式.该方法先利用连续恒速的机械旋转将激光陀螺和加速度计的输出信号调制成一定频率的三角调幅波;然后,根据互相关函数同频相关,不同频不相关的性质,取两路相同频率的基准信号分别计算与陀螺和加速度计输出信号的互相关函数,以消除惯性器件漂移和噪声对寻北精度的影响.仿真结果表明,新算法可实现全姿态下的高精度陀螺寻北,30s的方位角和姿态角误差小于0.01°.寻北实验结果表明,该算法对惯性器件测量过程中的各类噪声有很好的抑制作用,5min寻北标准差达到32.7″,基本满足高精度寻北的需求.
双轴旋转捷联惯导的误差参数标定方法
A Calibration Method of Error Parameters for Dual??Axial Rotary Strapdown Inertial Navigation Systems

王昆明,谢建,,赵典
- , 2016, DOI: 10.7652/xjtuxb201610023
Abstract: 针对目前的双轴旋转调制捷联惯导系统误差标定方法参数标定不全、速度较慢的问题,提出一种新的双轴旋转调制捷联惯导系统误差参数标定方法,以实现全参数、快速标定,从而进行误差补偿以有效提升惯导系统导航精度。首先通过研究双轴旋转捷联惯导系统误差补偿的基本原理和系统机械结构,推导了初始时刻内、外轴处于任意角度情况下的陀螺误差方程;而后在对状态方程进行可观测性分析的基础上,设计了标定路径;最后通过滤波获取标定参数结果。该标定方法无需外部基准,仅通过系统自身旋转机构即可快速实现对陀螺误差全参数标定,弥补了之前方法只能标定部分参数的缺点,且有效缩短了标定时间,仿真结果表明,相比之前方法需要几十分钟的标定时间,该方法只要在6 min内即可实现陀螺全参数标定,是一种快速有效的标定方案。
A new systematic calibration method is proposed to solve the problems that current modulate methods can only modulate parts of parameters of dual??axis rotary modulation strapdown inertial navigation systems and their speeds are slow, and to realize the fast self??calibration of all gyroscopes errors of dual??axis rotary modulation strapdown inertial navigation systems The method compensates errors to improve the accuracy of navigation systems. At first, it is based on the error compensation fundamental and mechanical structure of dual??axis rotation SINS that equations of gyroscopes errors are deduced when both the inside and outside axes are in any direction at initial time. Then, the calibration route is designed through observability analysis, and dimension error parameters are finally acquired by filter. The method can rapidly calibrate all gyroscopes errors by just using the self rotating mechanism without external standard. The method overcomes the shortages of existing methods that only calibrate part of all parameters, and cuts down calibration time effectively. Simulation results show that the method realizes the calibration of all parameters of gyroscopes errors just in 6 minutes while existing methods cost tens of minutes to calibrate, and that the method is fast and feasible
基于无线遥测的大型装备在线监测与故障诊断
,陶建忠,陈雪松,黄先祥
兵工学报 , 2005,
Abstract: ?针对某大型武器装备系统庞大、故障检测难的特点,提出一种基于无线遥测技术的在线监测与故障诊断方案。方案中各检测仪与上位主机之间通过无线通讯来传递信号与命令,且检测仪直接安装于装备上,从而减少了上位主机与各检测仪之间的大量电缆连接,实现了诊断系统的便携、小型化。该方案采用多级分布式检测与单板多机技术相结合方法,实现了检测信号的高速采集,并运用模式识别与神经网络等技术来实现设备工作状态的自动搜索与在线监测。实验表明,该技术方案能实现大型武器装备的快速、准确故障定位与远程监测。
基于周期-摆幅测量的摆式陀螺全方位快速预定向方法
陈河,张志利,,赵晓枫
兵工学报 , 2015, DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2015.08.012
Abstract: ?为克服目前国内摆式陀螺寻北仪难以实现全方位寻北的不足,通过对其大偏北角运动规律的分析提出了一种基于周期-摆幅测量的全方位快速预定向方法,通过测量摆动周期和摆幅计算偏北角;分析了转子转速对预定向时间的影响,以及各参数误差对预定向精度的影响,并对提出的方法进行了初步试验验证。理论分析和试验结果均表明,通过降低转子转速可以有效缩短摆动周期,在65s内实现全方位预定向,精度在5°以内,满足后续寻北过程的精度要求。为克服目前国内摆式陀螺寻北仪难以实现全方位寻北的不足,通过对其大偏北角运动规律的分析提出了一种基于周期-摆幅测量的全方位快速预定向方法,通过测量摆动周期和摆幅计算偏北角;分析了转子转速对预定向时间的影响,以及各参数误差对预定向精度的影响,并对提出的方法进行了初步试验验证。理论分析和试验结果均表明,通过降低转子转速可以有效缩短摆动周期,在65s内实现全方位预定向,精度在5°以内,满足后续寻北过程的精度要求。
球面三角形法在数字天顶仪中的应用
刘先一,,张志利,张新帅
大地测量与地球动力学 , 2015, DOI: 10.14075/j.jgg.2015.04.041
Abstract: ?对测站点位置坐标进行解算时一般采用传统的切平面法,但切平面法的定位精度会因恒星测量误差等干扰而快速降低,并且数据的收敛速度较慢。采用球面三角形法,充分利用恒星影像的坐标信息,提高了定位精度和解算结果的收敛速度。
激光陀螺任意二位置寻北仪及误差分析
薛海建,郭晓松,,魏皖宁
红外与激光工程 , 2015,
Abstract: 介绍了一种激光陀螺任意二位置寻北仪,可在一定程度上节省整个寻北过程的时间,推导了全姿态下的寻北解算公式。为提高整个系统的寻北精度,从理论上分析了陀螺漂移误差、系统圆周误差和转位误差对任意二位置寻北的影响,建立了误差数学模型,并提出了减小寻北误差的方法。仿真结果表明,水平状态下的转位误差引起的寻北误差是一个常量,大小为转位误差的一半;为保证足够高的寻北精度,要求寻北仪在使用过程中转角μ≥40°,纬度φ≤70°。寻北实验结果进一步验证了仿真结果的正确性,与理论分析结果相吻合。
星点亚像元定位中系统误差的改进补偿方法
唐圣金,郭晓松,,蒲鹏程
红外与激光工程 , 2013,
Abstract: 为提高星点图像的质心提取精度,针对星点亚像元定位的系统误差和随机误差提出了一种改进补偿方法。采用三次样条插值函数表示质心位置与系统误差之间的关系,利用该函数进行系统误差补偿,极大地减小了误差采样点的数量和计算量。为了进一步抑制随机误差的影响,在系统误差补偿的基础上,采用非线性加权算法计算星点质心位置,并通过仿真实验确定了该算法的最优加权系数。在没有加入噪声的情况下,改进算法可以将质心法的精度从1/50pixel提高到10-4pixel;加入服从N(0,22)分布的高斯白噪声后,改进算法可以达到0.0054pixel的精度,远小于质心法的0.0184pixel。实验结果表明:文中提出的改进补偿算法计算简单,精度高于质心法,满足了高精度星敏感器质心提取的要求。
汽车共享的成本结构分析
The Analysis of Cost Structure of Car Sharing
 [PDF]


Open Journal of Transportation Technologies (OJTT) , 2013, DOI: 10.12677/OJTT.2013.22026
Abstract:
随着社会经济的不断发展,一系列社会问题慢慢呈现出来,从而影响人们的日常生活,比如交通拥堵、停车难问题。随着交通问题的日益严峻,欧美国家率先出现了一种新的出行方式——“汽车共享”。论文首先介绍汽车共享的概念,然后从汽车共享与拥有私家车的两种方式进行利与弊对比说明入手,引入固定成本和可变成本的概念,区分汽车共享模式和拥有私家车两者的成本结构,进行简单的数据分析,比较了两者的成本。
With the continuous development of the socio-economic, a series of questions slowly revealed to affect people’s daily lives, such as traffic congestion, parking difficulties. As traffic problems is becoming increasingly severe, a new travel way, so-called “car sharing” firstly appeared in Europe and America. This paper firstly introduces what is car sharing, then compares the advantages and disadvantages of car sharing and holding private cars. Then, a comparison is made in the cost structure of car sharing and holding private cars with the help of the concept of fixed cost and variable cost. Finally, their cost is compared through simple data analysis.
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