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摄像机位姿的加权线性算法
杨森?,
软件学报 , 2011, DOI: 10.3724/SP.J.1001.2011.03916
Abstract: 针对摄像机位姿问题提出了一种加权线性方法,其关键思想是通过加权使经典线性方法的代数误差近似于重投影算法的几何误差,从而达到接近于最大似然估计(levenberg-marquardt简称ml)的精度.通过对经典dlt(directlineartransformation)算法和epnp算法使用加权的方法,给出了加权dlt算法(wdlt)和加权epnp算法(wepnp).大量模拟数据和真实图像实验结果均表明,wdlt和wepnp算法不仅能提高dlt和epnp算法的精度,而且在深度较小的情况下优于lu的非线性算法.
直线和圆一般参数化形式的研究
, 胡占义
自动化学报 , 2000,
Abstract: ?使用什么样的直线(圆)参数化形式直接影响着直线(圆)提取性能的优劣.本文系统地研究了构造直线(圆)参数化一般形式的方法.本文主要由六部分构成.第一部分研究满足唯一性条件的直线(圆)参数化形式.第二部分研究具有扩张特性的直线(圆)参数化形式.第三部分研究具有凝视特征的直线参数化形式.第四部分研究具有凝视特征的圆化形式.第五部分简单探讨了特殊参数化形式与滤波理论之间的关系.第六部分是实验结果.本文的工作为优化直线(圆)参数化形式的设计提供了理论基础.
多平面多视点单应矩阵间的约束
, 胡占义
自动化学报 , 2002,
Abstract: ?用代数方法系统地讨论了多平面多视点下单应矩阵间的约束关系.主要结论有(A)如果视点间摄像机的运动为纯平移运动,则1)对于所有平面关于两视点间的单应矩阵的集合,或单个平面关于所有视点的单应矩阵的集合的秩均等于4,2)对于多平面多视点的标准单应矩阵的集合其秩仍等于4,3)根据以上结论可推出现有文献中关于"相对单应矩阵"约束的所有结果;(B)如果视点间摄像机的运动为一般运动,则1)对于所有平面关于两个视点间的单应矩阵集合的秩等于4的结论仍成立,2)对于其它情况其秩不再等于4而是等于9.
基本矩阵的5点和4点算法
, 胡占义
自动化学报 , 2003,
Abstract: ?基本矩阵(FundamentalMatrix)是两幅图像之间的基本约束,在摄像机标定和三维重建中起着至关重要的作用.本文证明,当摄像机在两幅图像之间的运动为纯平移运动时,给定5对图像对应点,如果其中的4对对应点为共面空间点的投影(称为共面对应点),则可以线性确定基本矩阵.另外,如果摄像机不是5参数模型(完全针孔模型),而是4参数模型(畸变因子为零),则此时仅使用该4对共面对应点即可线性确定基本矩阵.据我们所知,这些结果在文献中还没有类似的报导.
基于一维标定物的多摄像机标定
王亮,
自动化学报 , 2007, DOI: 10.1360/aas-007-0225
Abstract: ?一维标定物是由三个或三个以上彼此距离已知的共线点构成的.现有文献指出只有当一维标定物做平面运动或者绕固定点转动时,才能实现摄像机的标定.本文的研究结果表明,当多个摄像机同时观察作任意刚体运动的一维标定物时,则该摄像机组能被线性地标定.本文给出一种线性标定算法,并使用最大似然准则对线性算法结果进行精化.模拟实验和真实图像实验都表明本文的算法是有效可行的.
线性确定无穷远平面的单应矩阵和摄象机自标定
, 胡占义
自动化学报 , 2002,
Abstract: ?引入了一种新的对无穷远平面的单应性矩阵(Theinfinitehomography)的约束方程并据此提出了一种新的摄象机线性自标定算法.与文献中已有的方法相比,该方法对摄象机的运动要求不苛刻(如不要求摄象机的运动为正交运动),只须摄象机作一次平移运动和两次任意刚体运动,就可线性唯一确定内参数.该方法主要优点在于:在确定无穷远平面的单应性矩阵的过程中,不需要射影重构,也不需要有限远平面信息,唯一所需要的信息是图象极点,从而简化了文献中现有的算法.另外同时给出了由极点确定(运动组)关于无穷远平面单应性矩阵的充分必要条件.模拟实验和实际图象实验验证了该方法的正确性和可行性.
pnp问题的线性求解算法
,胡占义?
软件学报 , 2003,
Abstract: 经典的pnp(3(n(5)问题从本质上来说是非线性的,不但具有多解性而且对图像点的位置误差极为敏感.经典pnp问题仅涉及一幅图像,针对机器人导航中的实际需求,将pnp问题扩展到了摄像机作平移运动下的两幅图像的情况,并研究探讨了在这种情况下pnp问题的线性求解方法,主要结果有:给定平移运动下n个控制点的两幅图像,(1)当n=3时,可线性求解摄像机的方位以及摄像机内参数的两个尺度因子;(2)当n4时,不仅可以线性求解摄像机的方位,而且能够确定摄像机的所有内参数.也就是说,给定平移视点下的两幅控制点图像,可以线性求解摄像机未标定的pnp问题.结果具有一定的理论意义和应用价值.
关于p5p问题的研究
,胡占义?
软件学报 , 2001,
Abstract: pnp问题是计算机视觉、摄影测量学乃至数学领域的一个经典问题.系统地研究了p5p问题,用代数方法证明了下述结论:当5个控制点中任意3点不共线时,p5p问题最多有两个解,并且解的上限可以达到.同时给出了有惟一解和有两个解的代数条件以及求解p5p问题的具体算法.在物体定位、机器人导航等领域具有比较重要的应用价值.
非对称型hopfield神经网络的学习问题
张铃?
计算机科学 , 1994,
Abstract:
均值-标准差描述子与直线匹配*
王志衡,
模式识别与人工智能 , 2009,
Abstract: 提出一种通过直线描述子来进行自动直线匹配的思想.直线描述子的建立分为以下3个主要步骤:首先为直线定义平行邻域并将该邻域分解为一系列平行线,其次通过选择图像特征建立直线描述矩阵,最后通过计算描述矩阵列向量的均值和标准差获得直线描述子.基于不同的图像特征(灰度、梯度和梯度幅值),提出3个具有平移、旋转和线性光照不变性的直线描述子.实验结果表明本文提出的直线描述子具有较好的匹配性能.
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