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增益系数未知条件下不确定船舶航向保持鲁棒λ调节控制
田佰军,
大连海事大学学报 , 2015, DOI: 10.16411/j.cnki.issn1006-7736.2015.02.005
Abstract: 为更有效处理船舶航向保持系统中一般不确定性,即系统漂移不确定和控制增益系数未知,通过构建考虑预设镇定边界的Lyapunov能量函数,结合自适应Backstepping方法,提出一种具有预设镇定边界的鲁棒λ调节控制.该算法中自适应参数只需在控制误差超出镇定边界时进行在线调节,符合船舶控制工程需求.以大连海事大学“育龙”轮为研究对象进行仿真试验,结果验证了该算法的有效性.
基于小波神经网络的船舶运动预报
章文俊,
大连海事大学学报 , 2013,
Abstract: 利用残值学习算法进行小波节点的选择,利用Akaike准则确定预测模型的结构,采用误差反传方法在线调整网络连接参数.通过建立的自适应神经网络模型有效辨识船舶操纵运动动态.船舶航向预报仿真结果显示,基于小波神经网络的船舶航向预测器可以较高精度预报船舶操纵运动过程中船舶航向的变化.
船舶锚泊辅助动力定位的抗扰控制
,郭晨,
哈尔滨工程大学学报 , 2015, DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.201312010
Abstract: 针对锚泊辅助动力定位控制系统中的不确定性问题,考虑系统的计算延时,提出一种高阶线性扩张状态观测器(ESO)用来估计系统下一采样时刻的总扰动,并在闭环中将其实时补偿,这种方法控制参数少、简洁且易于工程实施。本文以一艘救助船为研究对象,仿真验证了所提算法不仅具有高的控制精度、快速响应能力、抗扰性能,还能减少执行机构的磨损;并进一步以一艘供给船验证了所提算法的鲁棒性。
欠驱动船舶非线性滑模靠泊控制器
卜仁祥,,
交通运输工程学报 , 2007,
Abstract: 为了准确控制典型靠泊操纵,分析了带有加速度非完整约束的欠驱动水面船舶的自动靠泊问题,设计了动态输出反馈控制器。利用递归分解迭代设计方法,在扩展状态空间定义了非线性滑模,将控制系统的轨迹设计与跟踪问题转化为标量零阶系统的镇定控制问题,结合增量反馈技术,无需对不确定模型参数以及风、流干扰进行估计,完成典型靠泊操纵的自动控制。仿真结果表明控制器对干扰变化不敏感,具有强的鲁棒性,且船舶平面运动轨迹设计过程简单,可以仅通过一个参数进行轨迹调节。
基于多源预报的热带气旋危险区域的确定方法
大刚,,吴兆麟
交通运输工程学报 , 2008,
Abstract: 为了提高热带气旋信息的完整性与准确性,分析了目前确定热带气旋中心周围危险区域的方法,提出了基于多源预报的热带气旋中心周围危险区域的确定方法。根据中、日、美三国对热带气旋中心位置的预报结果,求出预报的离散度,由预报位置与平均误差的关系,得出热带气旋90%落入概率的概率圆范围,然后将大风浪半径套在此概率圆的外面,可得到充分考虑多家热带气旋预报结果的热带气旋中心周围大风浪危险区域。可见,此方法提高了热带气旋预报圆的落入概率,有力保障了船舶绕避热带气旋的安全性。
基于神经网络稳定自适应的欠驱动水面船舶编队控制方法
,郭晨,,范云生
交通运输工程学报 , 2014,
Abstract: 考虑具有不确定动态和外界环境干扰的欠驱动水面船舶编队控制问题,提出一种基于领导/跟随和目标跟踪机制的神经网络稳定自适应控制方法。基于目标跟踪误差设计了运动学跟踪控制器,推导出跟踪误差的动力学方程,并利用自适应神经网络估计动力学方程中的不确定项,构造了神经网络稳定自适应动力学跟踪控制器。应用Lyapunov稳定性理论和串接系统稳定性定理设计了船舶控制器,并计算了自适应律,在线调整神经网络权值,保证编队控制闭环系统跟踪误差一致最终有界。以3艘船舶组成的编队为例,对控制方法进行了仿真验证。在曲率半径为3倍船长的圆形跟踪路径上,转向角误差小于15°,队形跟踪误差的F-范数小于1m;在直线跟踪路径上,转向角误差小于1°,队形跟踪误差F-范数小于0.1m。
硫酸自由基在水处理中的反应特性
衡锡,张乃东,
科学通报 , 2012, DOI: 10.1360/972012-634
Abstract: 从反应机理上解释了·OH和SO4·-相似的原因,研究了硫酸自由基(SO4·-)在水处理中的反应特性,探讨了其夺取有机物中C=C键、苯环上π电子和H能力的强弱.一般情况,SO4·-的反应活性次序是夺非芳香π电子>夺芳香π电子(苯系)>夺α-H>夺非α-H.SO4·-降解有机物的效率除与有机物结构有关外,还与所处的介质环境有关,即与周围物质的碰撞几率相关,在水处理中由于SO4·-与H2O分子反应的机会最多,一部分SO4·-夺取H2O分子中H,生成羟自由基.
分子动力学模拟在聚合物热解中的应用
黄金保,,
功能高分子学报 , 2009,
Abstract: 分子动力学模拟作为分子模拟的重要分支已经在化学、化工、材料、生物等领域受到了广泛的关注。介绍了分子动力学模拟的基本原理,阐述了分子动力学模拟在高分子聚合物热解反应机理研究中的应用。实例表明:在研究物质化学反应机理方面,分子动力学模拟是一种有效的研究手段。
船舶航迹迭代非线性滑模增量反馈控制算法
卜仁祥,,李铁山
交通运输工程学报 , 2006,
Abstract: 分析了带有状态变量及控制输入约束条件的欠驱动船舶航迹控制问题,结合增量反馈技术,对控制系统输出进行动态非线性滑动模态分解迭代设计,提出了一种基于分解迭代非线性滑模的船舶航迹增量反馈控制方法,以避免定常干扰引起的稳态误差及变结构控制的抖振问题,无需对不确定风、流干扰以及模型参数进行估计,能够同时稳定船舶的航向和航迹。应用“育龙”轮的系统模型进行了仿真,结果表明,控制器对系统参数摄动及外界干扰不敏感,具有强的鲁棒性,且其设计参数物理意义明显,易于调节。
基于优势度的风险控制方案选择模型
鲍君忠,,王利东
交通运输工程学报 , 2011,
Abstract: 分析了单一参照指标选择风险控制方案存在的片面性,考虑样本在指标上的序关系及其差异程度,提出了基于优势度的风险控制方案多参照指标选择模型。模型中充分利用了数据所包含的信息,实现了专家主观因素与数据客观规律相结合的功能,并可通过调整权重向量突出某个指标在排序中的作用。以国际海事组织的油船和普通杂货船综合安全评估报告提供的风险控制方案为例,采用模型进行方案优选。分析结果表明在各种权重向量下,算例1中方案2、5、6和算例2中方案1、2、3、6、13的优势度都较大,属于比较理想的方案;算例2中方案的优势度随着总灾难转移费用的不断增加而逐渐减小,总灾难转移费用可作为风险控制方案的优先选择指标。可见,模型具有较强的适应性。
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