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数字技术与控制理论发展的思考

自动化学报 , 2002,
Abstract: ?论述了国内外自动化科学与技术的发展动态,结合北京科技大学机器人研究所20年来的技术开发与控制理论的研究探索,提出了数字技术与控制理论发展的思考,
工业机器人技术的现状及其展望

自动化学报 , 1987,
Abstract: ?"综合技术"是现代科学技术发展的一大特点.机器人就是综合技术的典型代表.它是自动化技术高度发展的产物,也是控制论、仿生学、计算机科学以及运动学、动力学的研究目标之一.本文全面介绍并分析了目前国外工业机器人技术,特别是工业机器人的传动机构及其控制技术的现状、存在问题及近后的研究课题.同时也对未来机器人作了预测与展望.
电动车制动防抱死自适应鲁棒控制系统
李果,
自动化学报 , 2006,
Abstract: ?为了改善电动车的可操作性和稳定性,本文进行电动车制动防抱死控制系统的研究.首先针对汽车纵向四轮模型,设计自适应鲁棒控制器.所提出的自适应控制器和自适应鲁棒控制律不仅保证了闭环系统的稳定性,而且实现了所期望的性能.然后通过试验结果证明了控制算法的有效性.尽管道路条件的变化不同,电动车制动防抱死控制系统表现出满意的控制性能.
电动车制动防抱死控制系统
李 果,
控制理论与应用 , 2005, DOI: 10.7641/j.issn.1000-8152.2005.1.027
Abstract: 为了改善电动车的可操作性和稳定性,对电动车制动防抱死控制系统进行了研究.基于电动机与车轮胎直接相连的结构,设计控制器以期得到满意的控制性能.首先提出一种基于模糊控制器和PID算法的制动防抱死控制系统;而后针对汽车纵向四轮模型,设计了模糊PID算法;最后通过试验结果证明了该控制算法的有效性.尽管道路条件的变化不同,电动车制动防抱死控制系统表现了满意的控制性能.
移动卫星天线的自适应鲁棒控制系统
李果,胡剑飞,
控制理论与应用 , 2007, DOI: 10.7641/j.issn.1000-8152.2007.2.027
Abstract: 为了改善移动卫星天线的控制性能和稳定性,本文进行移动卫星天线的自适应鲁棒控制系统的研究.首先针对移动卫星天线数学模型,设计自适应鲁棒控制器和控制系统.所提出的自适应鲁棒控制律和控制系统不仅保证了闭环系统的稳定性,而且实现了所期望的性能.最后通过试验结果证明该控制算法的有效性.尽管外界环境道路条件的变化不同,移动卫星天线控制系统表现了满意的控制性能.
一种提高燃料电池动态特性的新型模糊控制系统
,马欣,张涛
天津大学学报(自然科学与工程技术版) , 2010,
Abstract: 燃料电池的应用性能受到流速、温度、湿度及纯度等多个参数的影响.现存系统主要采用动态模型建模的方法,缺点在于难以表征燃料电池内部的非线性特性及时变特性.通过重点研究流控制在单电池电极装配中的实现,提出一种基于递归最小方差辨识的算法来计算非线性参数,并设计了一种基于模糊控制的系统来取代传统的流控制系统.实验结果表明,新的模糊控制器的响应时间相对于传统控制器提高了1s左右,并且提前500ms到达稳定状态.
基于模糊PID控制的汽车防抱制动系统控制算法研究
晏蔚光,李果,,杨宇
公路交通科技 , 2004,
Abstract: 提出一种基于模糊PID控制的防抱制动系统控制方式。针对简化的汽车纵向双轮模型,设计了模糊PID控制器,讨论了模糊PID控制切换参数的选取,并具体介绍了模糊控制器的设计。仿真对比试验验证了模糊PID控制性能优于单一的PID控制和模糊控制。
一种新的系统等级测评不确定性演化推理模型
黄洪,刘增良,
北京理工大学学报 , 2010,
Abstract: 为了更加合理地判定系统综合保护能力是否达到相应的等级要求,将测评标准GB/T22239—2008中的安全要素与信息安全事件进行关联分析,利用故障树对安全事件进行分解,并将故障树的最小割集转化成推理规则;利用不确定推理技术推导系统脆弱性可能引发的安全事件,计算损失大小和风险值,将它作为系统保护能力评价的参考依据.以某网站为例进行实验,结果表明该模型能够根据系统的脆弱性进行合理的风险计算,提高了等级测评结论的合理性,为等级保护与风险分析进行有机结合提供了可能.
电动车燃料电池控制系统
李果,张培昌,,毋茂盛
控制理论与应用 , 2008,
Abstract: 如何改善燃料电池的输出性能是燃料电池电动车的一个重要问题.首先燃料电池是一个多变量复杂系统.燃料电池的工作和环境温度、流量及湿度对燃料电池实际功率输出有重大影响.然后提出一种自适应模糊复合控制算法。考虑到燃料电池的多动态特性,加入自整因子层对量化因子和比例因子进行在线修改,从而改善了控制器的静态和动态特性.有实验结果证明所提出算法的有效性.最后,详细设计燃料电池电动车的能量控制系统.
The Adaptive Robust Controller of Antilock Brake System of Electric Vehicles
电动车制动防抱死自适应鲁棒控制系统

LI Guo,YU Da-Tai,
李果
,

自动化学报 , 2006,
Abstract: This paper investigates the use of antilock brake control system for improving handling and stability of electric vehicles. An adaptive robust controller of antilock brake control system is designed according to the longitudinal vehicle brake model. The proposed adaptive controller and the corresponding robust adaptive law can not only keep the closedloop system robustly stable but also provide the expected performance. The effectiveness of the algorithm is verified by the experimental results. It is shown that the handling and stability of electric vehicle is improved and the control system still maintains satisfactory control performance despite the change of road surface condition.
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