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四旋翼飞行器自适应滑模控制方法研究
Adaptive Sliding Mode Controller for Quad Rotor Aircraft
 [PDF]

, 王立
Dynamical Systems and Control (DSC) , 2015, DOI: 10.12677/DSC.2015.41002
Abstract:
四旋翼飞行器的模型参数不确定性及外界扰动,使控制系统的设计具有挑战性。本文提出了一种自适应滑模控制方法,应用于四旋翼控制系统的快回路和慢回路中实现航点轨迹跟踪。在滑模控制保证系统的鲁棒性前提下,引入自适应控制单元来补偿模型参数不确定性和外界扰动,并用Lyapunov理论证明了系统的渐进稳定。仿真结果表明该方法能够良好的跟踪参考高度和轨迹。
It is a challenge to design the controller for quadrotor aerial robot because of its uncertainty of model parameter and extern disturbance. The paper presents an adaptive sliding mode controller which is applied to the slow and fast loop control of quadrotor for waypoints trajactory tracking. On the premise of sliding mode control to ensure the control robustness, the adaptive control variables are used to compensate the parameter uncertainty and extern disturbance. Base on the Lyapunov theory, the global asymptotic stability is validated. It behaves perfectly at the reference altitude and trajectory track in simulation.
隐形与反隐形技术

现代物理知识 , 1997,
Abstract: 1991年的海湾战争中,隐形武器系统在这场高技术战争中发挥了显著的作用。巴格达是一个防空系统十分严密的城市,但美国的F-117A隐形战斗轰炸机凭借其隐形特性,突
两株南海红树内生真菌混合发酵产生新生物碱marinamide和其甲酯

科学通报 , 2006,
Abstract: 把混合发酵技术应用于两株南海红树内生真菌(菌株编号1924和3893)的培养,结果产生了1个新的1-异喹啉酮类生物碱marinamide(A)和其甲酯(B).通过完整的波谱数据(主要是二维核磁共振谱)解析其结构分别为4-(2-吡咯基)-1-异喹啉酮-3-甲酸(A)和4-(2-吡咯基)-1-异喹啉酮-3-甲酸甲酯(B).在相同条件下,通过单独培养这两株内生真菌未能得到marinamides.实验结果表明,混合发酵技术有可能成为寻找新颖代谢产物的有效途径.
塔里木河中游土地沙漠化研究──以英巴扎地区为例

地理研究 , 1994, DOI: 10.11821/yj1994030015
Abstract: 本文包括绪论、研究区及邻区自然地理背景、塔里木河中游典型区土地沙漠化专题图的编制(包括分布图和强度图),在此基础上,对该地区不同时期沙漠化状况进行了分析,研究了沙漠化的时空差异及其发展方向和速率,进而对沙漠化所引起的环境变化进行了分析和探讨了30年来人类活动在沙漠化过程的作用,最后提出了针对该地区沙漠化防治的措施和对策.
安康烤烟的烘烤特性及适宜成熟度研究

湖南农业大学学报(自然科学版) , 2013,
Abstract: 以烤烟K326、云烟87和贵烟4号为材料,研究了陕西安康烟区烤烟烘烤特性和适宜采收成熟度的关系。结果表明:K326失水较慢,相对耐烤,但易烤性一般,云烟87和贵烟4号失水较快,易烤,但耐烤性一般;贵烟4号以CM1收缩率最大,K326和云烟87以CM2收缩率最大,CM1最小,但差异不显著;K326分别以XM2、CM2、BM2的上中等烟比例和均价最高,云烟87分别以XM1、CM3、BM2的上中等烟比例和均价最高;K326分别以XM2、CM2、BM2的化学成分协调性和感官质量总体表现最好。
对冲在电力交易中降低市场经营风险的模拟计算

中国电机工程学报 , 2007,
Abstract: 该文以对冲理论为基础,分析了对冲交易在电力市场中的应用。根据有无差价合约,文章给出了不同情况下电力市场交易主体的收益计算方法。通过一个IEEE39节点的典型电力系统,利用MATPOWER仿真软件,考虑到市场力和串谋行为,该文模拟了一个交易日的电力市场运营情况。仿真实验结论显示差价合约能够显著降低市场风险,在我国电力市场建设期间,差价合约加全电量竞争模式是适宜的交易方法。
商誉会计的模式重构

财会月刊 , 2006,
Abstract:   本文通过对美国商誉会计准则的系统介绍,深入分析了其优点和存在的问题。并结合我国国情,提出了商誉不是无形资产和不应该完全套用美国商誉会计处理模式的观点,进而试图在吸收美国商誉会计处理模式优点的基础上,重构我国的商誉会计处理模式。  【关键词】商誉会计减损测试报告单元无形资产谨慎性  一、美国的商誉会计准则及其探讨  (一)美国商誉会计处理模式  在2001年美国财务会计准则委员会(FASB)通过的《商誉和无形资产》(SFAS142)中,商誉仍被确认为资产,但是其摊销被取消了,取而代之的是年度减损测试。  1.过渡性测试。SFAS142要求企业以收购结束后六个月内对其商誉进行的一次过渡性减损测试作为全部商誉减损测试的第一个环节。若该环节显示商誉已发生价值减损,则减损金额就作为第一年的减值额在年度终了前予以记录。  2.后续的商誉减损测试。过渡性测试结束之后,在正常情况下,企业必须对商誉每年进行一次减损测试。每年中的任何时间都可以作为减损测试的时点,但是一旦第一年的测试时点确定,以后每年的减损测试都必须按照这个时间进行。商誉的减损测试过程实际上是建立在基本报告单元上的两个步骤。这里的“基本报告单元”是指最低限度的实体单位,如企业单位、分支机构、经营单位和部门等。
转型经济对中国电力市场建设的影响

电力系统自动化 , 2007,
Abstract: 主要研究转型经济对中国电力市场建设的影响,进而提出了转型经济下电力市场的竞争过渡模式和风险防范措施。研究表明,由于中国转型经济时期具有国有经济控制力、政府宏观调控、电力工业正处于快速发展期及节能环保等具体国情,从而决定了中国电力市场建设与其他国家相比具有自己鲜明的过渡性特征。同时,对中国电力市场的竞争过渡模式提出了总体设想,对转型经济下面临的电力市场系统安全风险、市场力风险、市场主体经营风险等3方面风险提出了防范框架,并指出对冲可以作为转型经济中电力市场交易风险防范和竞争过渡的有效工具。
转型经济情况下发电机组检修审批机制初探

电力系统自动化 , 2007,
Abstract: 针对转型经济情况下中国电力市场建设过程中的发电机组检修审批机制,探讨了逐步引入市场化机制的方案。检修市场化方案的总体思路分为3个执行阶段,即年度检修计划的制定、月度检修计划的调整以及年末发电机组检修行为的奖惩。其中,在制定年度检修计划时引入竞价机制,将检修权货币化,并在某些时段建立检修权市场,通过发电机组参与竞价来决定检修权的归属。同时,对于月度检修计划的调整以及年末发电机组检修行为的奖惩也提出了具体的方案。通过一个简单的算例说明了所提出的检修权市场的竞价机制。
国外“旅游与信息技术”研究进展及启示

图书情报工作 , 2010,
Abstract: ?进入2000年后,国外“旅游与信息技术”研究领域出现了一些新的特点,对国外相关文献的分析发现,该领域的研究已从最初关注计算机技术的应用到关注互联网技术所引发的种种现象和问题,研究议题可划分为宏观和微观两大方面,在旅游网站评价、网上信息搜寻和产品购买等议题方面取得了令人瞩目的成果。
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