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垂直面欠驱动自治水下机器人定深问题的自适应输出反馈控制
,,赵杰梅,永杰
控制理论与应用 , 2012, DOI: 10.7641/j.issn.1000-8152.2012.10.CCTA110581
Abstract: 针对垂直面欠驱动自治水下机器人(AUV)定深控制问题,本文仅使用可测量的深度和纵摇角信息,基于反步法设计自适应输出反馈控制器.为此首先设计观测器,实现不可测纵摇角速度反馈;再利用径向基神经网络对不确定水动力系数和纵荡、垂荡及纵摇角速度耦合产生的非线性结构进行补偿;采用自适应策略对纵荡和垂荡速度形成的有界干扰进行抑制.本文采用AUV一阶非完整模型,不以线性化为目的,放宽了纵摇角只能在小范围内变化的限制.最后通过理论证明和仿真实验表明该方法能够实现AUV深度和姿态控制,对未建模非线性动态和有界扰动具有很强的自适应性和鲁棒性.
瘦素对乳腺癌MCF-7细胞增殖和凋亡的影响及其作用机制
李矿发, , 黄云秀, 魏兰, 苏敏, 陈婷梅
吉林大学学报(医学版) , 2015, DOI: 10.13481/j.1671-587x.20150110
Abstract: 目的:研究瘦素对乳腺癌MCF-7细胞增殖和凋亡的影响,并探讨其作用机制。方法:选取处于对数生长期的MCF-7细胞,随机分为对照组和20、40、80μg·L-1瘦素处理组。CCK8试剂盒检测各组MCF-7细胞增殖率;流式细胞术检测各组MCF-7细胞凋亡率;RT-PCR和Westernblotting法分别检测各组MCF-7细胞bcl-2和bax的mRNA和蛋白表达水平;在抗凋亡作用的信号通路筛选实验中采用Westernblotting法检测不同信号通路抑制剂处理组MCF-7细胞p-AKT和bcl-2的蛋白表达水平。结果:与对照组比较,不同剂量瘦素处理组MCF-7细胞增殖率升高(P<0.05),且呈剂量依赖性,不同剂量瘦素组之间比较差异也有统计学意义(P<0.05);随着瘦素作用剂量增加,不同剂量瘦素处理组细胞凋亡率逐渐降低,与对照组比较差异有统计学意义(P<0.05);与对照组比较,不同剂量瘦素处理组MCF-7细胞bcl-2mRNA和蛋白表达水平增加(P<0.05),baxmRNA和蛋白表达水平降低(P<0.05);与瘦素组比较,PI3K-AKT信号通路抑制剂LY294002处理组MCF-7细胞的p-AKT和bcl-2蛋白表达水平明显下降(P<0.05)。结论:瘦素对乳腺癌MCF-7细胞有促进增殖和拮抗凋亡的作用,其抗凋亡效应与通过细胞信号通路PI3K-AKT促进bcl-2表达有关。
密花石豆兰中水溶性酚酸类成分研究
刘岱琳,发根,,高昊,王乃,姚新生
药学学报 , 2006,
Abstract: 目的对密花石豆兰中的水溶性酚酸类成分进行研究。方法采用大孔树脂hp20,sephadexlh-20和ods等多种柱色谱方法进行分离,利用化合物的理化常数并结合波谱解析鉴定化合物的结构。结果从密花石豆兰的水溶性成分中共分离得到4个化合物,分别鉴定为3-羟基-苯乙醇-4-o-(6′-o-β-芹呋喃糖基)-β-d-葡吡喃糖苷(1),3-甲氧基-苯乙醇-4-o-β-d-葡吡喃糖苷(2),3,5-二甲氧基苯乙醇-4-o-β-d-葡吡喃糖苷(3),syringin(4)。结论化合物1为新化合物,命名为bulbophyllinoside。
Depth-keeping control for autonomous underwater vehicle in vertical plane using adaptive output feedback controller
垂直面欠驱动自治水下机器人定深问题的自适应输出反馈控制

ZHANG Li-jun,QI Xue,ZHAO Jie-mei,PANG Yong-jie,
,,赵杰梅,永杰

控制理论与应用 , 2012,
Abstract: To keep the depth of an autonomous underwater vehicle (AUV) in a vertical plane, we design an adaptive output feedback controller based on the backstepping technique, using the information of measurable depth and the pitch angle. To achieve this objective, an observer is built to implement the feedback of the immeasurable velocity of the pitch angle. A radial basis neural network is adopted to compensate the nonlinear effects produced by the uncertain hydrodynamic coefficients as well as the coupling velocities of surge, dive, and pitch angle. An adaptive strategy is used to inhibit the disturbance from the velocity of surge and dive. A first-order incomplete model of AUV is employed without linearization; this relaxes the restriction on the variation range of the pitch angle. Theoretical analysis and simulation experiment results show that the proposed method implements the control of depth and altitude of the AUV with high adaptability and strong robustness for the unordered nonlinear dynamics and bounded disturbances.
伊河龙门峡段全新世古洪水和历史洪水水文学重建
胡贵明,黄春长,周亚,奖励,查小春,郭永强,张玉柱,
地理学报 , 2015, DOI: 10.11821/dlxb201507012
Abstract: 对伊洛河流域进行水文学和沉积学野外调查,在伊河龙门峡(LMX)地点发现典型的全新世黄土—古土壤剖面,根据野外沉积特征和磁化率、粒度分析判定该剖面夹有五层洪水滞流沉积层(SWD)。通过OSL测年和地层对比,确定该地层记录了四期五次特大洪水事件,分别发生在3100~3000aBP、1800~1700aBP、770~610aBP和420~340aBP,并结合史料等初步判断其中包含了AD223和1761年历史洪水的沉积记录。这些古洪水事件与全新世气候恶化、转折和气候事件有明确的对应关系。采用古洪水水文学方法恢复洪峰水位,并采用比降—面积法计算出古洪水和历史洪水事件的洪峰流量介于14100~15800m3/s。同时,根据实测获得1958年7月17日伊河龙门大洪水的洪峰水位和流量数据,采用相同参数和方法恢复其洪峰流量,误差仅有-3.6%,表明在该河段古洪水水文学重建所选参数和计算结果是可靠的。这些研究成果既证明季风气候区河流水文系统对全新世气候异常事件响应敏感,又为伊洛河流域水利、交通和防洪工程建设提供基础数据,具有重要的科学意义和实践价值。
水热条件下微米级球形和花状zns的制备
蕾?
河北科技大学学报 , 2012, DOI: 10.7535/hbkd.2012yx05007
Abstract: 利用无机锌盐和硫粉分别为锌源和硫源,在水热条件下合成微米级的硫化锌(zns)球形颗粒,x射线衍射分析(xrd)表明所得的(zns)为立方晶体结构。考察了反应时间、反应温度以及不同锌源对产品形貌的影响。扫描电镜(sem)显示材料为微米级球形颗粒,且这些颗粒是由超细颗粒自组装而成。添加表面活性剂十六烷基三甲基溴化铵(ctmab)后得到了由纳米级薄片组成的花状zns,从热力学对反应的可行性进行了分析,提出了球形和花状zns材料的形成机理。
柔性Jobshop集成化计划调度模型及其求解算法
,,
控制与决策 , 2003,
Abstract: 考虑不同加工工艺路径的成本因素,从集成化的角度研究了柔性Jobshop计划和调度问题。针对问题的结构特点,建立了两层混合整数规划模型。提出门槛接受、遗传算法与启发式规则相结合的混合求解算法,综合考虑各层次决策问题进行求解。实例计算表明,该算法可迅速求得问题的近优解,表现出良好的求解性能。
彰武县农村人群冠心病患病率及影响因素调查
贾志梅,齐国先,,时景璞,王海龙,李辉,董卫,付凌雨,康辉,宫伟,李继光,王文,姜玉山
中国公共卫生 , 2004, DOI: 10.11847/zgggws2004-20-08-48
Abstract: ?目的调查彰武县农村人群冠心病的患病现状,以确定该县是否为冠心病的高发区,并探讨其影响因素。方法采用整群随机抽样的方法对≥15岁的人群5208人进行调查和相关项目体检,用统一制定的调查表调查相关的危险因素,采用SPSS10.0软件进行统计分析。结果彰武县农村冠心病的标化患病率为3.8%,性别间无显著性差异;冠心病患病率随年龄增加而升高,各年龄组间有显著性差异;血压及血脂水平与冠心病发病明显相关。结论彰武县农村为冠心病的高发地区;高血压和高脂血症,尤其高血压是该地区冠心病发病的主要危险因素。
基于领域学习的本体映射方法
业鞑,雄文
计算机应用 , 2009,
Abstract: ?在语义数据集成中本体映射是关键,手工设置映射关系消耗时间并且不准确,需要使用本体映射工具自动发现这种映射关系。在现有本体映射方法的基础上提出了基于领域学习的映射方法,可以发现本体中概念之间的映射关系,可以从领域知识中发现复杂映射的规则、增加映射时的实例数据,提高映射发现的查全率和准确率。实验结果验证了算法的有效性。
广西北海市城市社区公共卫生服务现状调查与分析
,才滨
中国中医药信息杂志 , 2013, DOI: 10.3969/j.issn.1005-5304.2013.08.001
Abstract:
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