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Modelamiento y simulación de un robot redundante de tipo manipulador SCARA  [PDF]
John Kern M,Claudio Urrea O
Latin-American Journal of Physics Education , 2011,
Abstract: In this paper modeling of a redundant SCARA-type five degrees of freedom robotic manipulator is presented. Three controllers are developed: hyperbolic sine and hyperbolic cosine, sliding mode and calculated torque which are applied to the model considered. We performed a simulation environment, by employing MatLab/Simulink programming tools, which is used to perform various tests on the model of redundant manipulator with each controller, including the dynamics of the actuators, when subjected to follow a desired trajectory in space. The results are obtained by means of comparative curves and rms index of joint and Cartesian errors.
CONTROL PREDICTIVO DE UN ROBOT TIPO SCARA PREDICTIVE CONTROL OF A SCARA ROBOT  [cached]
Oscar Andrés Vivas Albán
Ingeniare : Revista Chilena de Ingeniería , 2006,
Abstract: Este artículo presenta una aplicación eficiente de un control por modelo de referencia sobre un robot de tipo SCARA. El control estudiado es un control predictivo funcional, el que hace uso de un modelo dinámico simplificado del robot. Los ensayos simulados se realizan sobre un robot de cuatro grados de libertad, tipo SCARA. Con el fin de comparar diferentes estrategias de control, se dise a un controlador clásico tipo PID y dos controladores basados en el modelo de referencia. En este último caso el sistema se linealiza y se desacoplada por realimentación, lo que transforma el sistema a controlar en un simple par de integradores. Al sistema lineal y desacoplado resultante se le aplica el control por par calculado y el control predictivo funcional. Los tres controladores estudiados se simulan sobre el robot SCARA con valores numéricos reales. Las pruebas permiten valorar las respuestas de estos controladores en seguimiento de trayectoria, rechazo de perturbaciones y presencia de errores en el modelado con consignas complejas similares a las utilizadas en procesos de fabricación. This paper describes an efficient approach for model based control, applied on a SCARA robot. The studied control is the predictive functional control which uses a simplified dynamical model of the robot. The simulated tests are made on a SCARA type robot, with four DOF. To compare several control strategies, a classical PID control and two model based controllers are designed. In the last case, the model is first linearized and decoupled by feedback, transforming the system into a double set of integrators. Computed torque control and predictive functional control are applied to the linear and decoupled system. The three studied controllers are simulated on the SCARA robot with real numerical values. Tracking performance, disturbance rejection and model robot mismatch are enlightened, using complex machining tasks trajectories and error presence in the modelling with complex features.
Laboratorio a distancia para la prueba y evaluación de controladores a través de Internet
Sartorius C., Aldo R.;Hernández S., Luis;Santonja, Rafael Aracil;
Sba: Controle & Automa??o Sociedade Brasileira de Automatica , 2005, DOI: 10.1590/S0103-17592005000100010
Abstract: en este trabajo es presentado el sistema de laboratorios a distancia (sld), el cual es un laboratorio a distancia enfocado al estudio del control automático desarrollado en la universidad central "marta abreu" de las villas. el principal objetivo de este laboratorio es permitir a los usuarios aprender a ajustar controladores predefinidos y a dise?ar sus propios controladores para posteriormente probarlos sobre un conjunto de dispositivos físicos a través de internet y analizar su desempe?o. el sld utiliza herramientas de dise?o de sistemas de control asistido por computadora como matlab-simulink para la creación de nuevos controladores, los cuales pueden hacer uso de s-functions desarrolladas utilizando el lenguaje c, lo que posibilita la creación de controladores complejos de una forma sencilla. el sld permite una rápida y fácil integración de nuevos procesos para realizar pruebas de controladores y en la actualidad están disponibles tres dispositivos: un motor de cd y un robot manipulador en cuba así como un cilindro electro neumático en espa?a. el sld ha sido utilizado durante el último a?o en cursos de pregrado en las materias de identificación y teoría de control en las universidades "marta abreu" de las villas y en la universidad de cienfuegos en cuba, así como en cursos de postgrado impartidos en méxico en las materias de teoría avanzada de control y control de robots manipuladores.
Generación de trayectorias para manipulador robotico de revolución  [cached]
Javier Ramírez-Gordillo,Emmanuel Merchán Cruz
Ingenier?-a Electr?3nica, Autom??tica y Comunicaciones , 2010, DOI: 10.1234/rielac.v30i3.57
Abstract: El generar trayectorias mediante la solución a la cinemática inversa con métodos numéricos, puede resultar complejo cuando se trata de manipuladores robóticos con múltiples grados de libertad, sin embargo, la implementación de métodos como los algoritmos genéticos pueden simplificar el estudio, a partir del modelo cinemático del manipulador, se emplean las ecuaciones de enlace geométrico como una métrica de evaluación y, mediante el control de sus parámetros, alcanzan una solución satisfactoria en los resultados para la convergencia del algoritmo. Así, las trayectorias generadas, son creadas a través de funciones definidas y el algoritmo genético proporciona los valores angulares del manipulador que satisfacen los puntos posicionados sobre la función.
CONTROL PREDICTIVO DE UN ROBOT TIPO SCARA
Vivas Albán,Oscar Andrés;
Ingeniare. Revista chilena de ingeniería , 2006, DOI: 10.4067/S0718-33052006000100007
Abstract: this paper describes an efficient approach for model based control, applied on a scara robot. the studied control is the predictive functional control which uses a simplified dynamical model of the robot. the simulated tests are made on a scara type robot, with four dof. to compare several control strategies, a classical pid control and two model based controllers are designed. in the last case, the model is first linearized and decoupled by feedback, transforming the system into a double set of integrators. computed torque control and predictive functional control are applied to the linear and decoupled system. the three studied controllers are simulated on the scara robot with real numerical values. tracking performance, disturbance rejection and model robot mismatch are enlightened, using complex machining tasks trajectories and error presence in the modelling with complex features.
SIMULACIóN DE CONTROLADORES DIGITALES SIMULATION OF DIGITAL CONTROLLERS  [cached]
Carlos álvarez G,Andrés Soto P,Francisco Watkins O
Ingeniare : Revista Chilena de Ingeniería , 2009,
Abstract: El presente trabajo tiene como objetivo la implementación de controladores digitales en un entorno de simulación controlado, para esto se desarrolla una plataforma de hardware que permite ejecutar los programas en lenguaje C generados en una estación de trabajo. Estos programas corresponden al controlador y a la planta que son generados por un software que genera dichos programas a partir de sus parámetros de modelación aplicando teoría de control digital sobre procesos reales. This paper describes an implementation of digital controllers in a simulation environment for including a hardware platform for running programs generated on a workstation. These programs for both the controller and the plant are generated by software based on parameters using digital control theory for real processes.
Diversos  [cached]
Arquivos Brasileiros de Cardiologia , 2003,
Abstract:
Diversos
Revista Brasileira de Psiquiatria , 2002,
Abstract:
UNA HERRAMIENTA PARA EL DISE O DE CONTROLADORES ROBUSTOS  [cached]
LUINI HURTADO CORTéS,LUíS VILLARREAL LóPEZ
Scientia Et Technica , 2008,
Abstract: Este artículo explica la funcionalidad de la herramienta Robust, hecha en Matlab, relacionada con el toolbox de robust. La herramienta determina mediante una representación matemática, el modelo del conjunto de incertidumbres paramétricas de un proceso, logrando establecer funciones de incertidumbre y desempe o. El objetivo principal, es dise ar tres tipos de controladores y evaluar la robustez (estabilidad y desempe o) del sistema en lazo cerrado. La herramienta calcula el controlador, la transformación lineal fraccional entre la planta y las perturbaciones, y genera las graficas del valor singular estructurado u para el Desempe o Robusto (RP), la Estabilidad Robusta (RS) y el Desempe o Nominal (NP), del sistema de control.
Modelo Termo-Mecánico para un Manipulador Tipo Dieléctrico Thermo-Mechanical Model for a Dielectric Manipulator  [cached]
F.F. Kiyama,E. Vargas
Información Tecnológica , 2004,
Abstract: Se propone un modelo matemático para aproximar la posición de uno de los grados de libertad de un manipulador, el cual es accionado mediante un cilindro neumático equipado con almohadillas de frenado. El modelado neumático se basa en los principios termodinámicos de la conservación de la energía y la materia. El modelado mecánico es construido mediante la formulación de Newton-Euler, y se propone una variante de la aproximación de la curva de fricción de Van der Vrande para aproximar el efecto de la fuerza de fricción en el sistema. Se analizan los modelos de forma integral mediante simulación, y se comparan los resultados de la simulación con los resultados obtenidos en un prototipo del manipulador, construido e instrumentado para este propósito. Se concluye que el modelo termo-mecánico obtenido describe satisfactoriamente la posición y la fuerza ejercida por el manipulador A mathematical model is proposed for the estimation of the position of one of the degrees of freedom of a manipulator which is operated by a cushion-type pneumatic cylinder. Pneumatic modeling is based on the thermodynamic principle of conservation of mass and energy . Mechanical modeling is constructed based on the Newton-Euler formulation, and a variant of the estimated friction curve of Van der Vrande is proposed for the system. Integral forms of the models are analyzed using simulation, and the results are compared with results obtained on a prototype manipulator which was built and instrumented for this purpose. It is concluded that the thermo-mechanical model obtained satisfactorily describes the position and the force exerted by the manipulator
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