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Evaluación del desempe?o de diversos controladores avanzados aplicados a un robot manipulador tipo scara
Mu?oz,Elena; Mosquera,Víctor Hugo; Gaviria,Carlos Alberto; Vivas,Oscar Andrés;
Ingeniería y Desarrollo , 2011,
Abstract: este artículo presenta una evaluación del desempe?o de varios controladores avanzados aplicados al control cartesiano de un robot manipulador de cuatro grados de libertad, tipo scara. inicialmente se expresa el modelo dinámico del robot, para posteriormente implementar en simulación diversos tipos de controladores. algunas simulaciones no están basadas en modelos como el pid; otras, en cambio, se basan en modelos como el control por par calculado, el control robusto, el control predictivo, el control pid multivariable y el control por modos deslizantes. se realiza una evaluación del desempe?o de estos controladores probando diversas trayectorias cartesianas de tipo industrial, así como sus respuestas ante perturbaciones y ante cambios en los valores de los parámetros dinámicos.
Evaluación del desempe o de diversos controladores avanzados aplicados a un robot manipulador tipo SCARA  [cached]
Elena Mu?oz,Víctor Hugo Mosquera,Carlos Alberto Gaviria,Oscar Andrés Vivas
Ingeniería y Desarrollo , 2011,
Abstract: Este artículo presenta una evaluación del desempe o de varios controladores avanzados aplicados al control cartesiano de un robot manipulador de cuatro grados de libertad, tipo SCARA. Inicialmente se expresa el modelo dinámico del robot, para posteriormente implementar en simulación diversos tipos de controladores. Algunas simulaciones no están basadas en modelos como el PID; otras, en cambio, se basan en modelos como el control por par calculado, el control robusto, el control predictivo, el control PID multivariable y el control por modos deslizantes. Se realiza una evaluación del desempe o de estos controladores probando diversas trayectorias cartesianas de tipo industrial, así como sus respuestas ante perturbaciones y ante cambios en los valores de los parámetros dinámicos.
Un modelo matemático para esquemas piramidales tipo Ponzi
Juan Mayorga - Zambrano
Analítika : Revista de Análisis Estadístico , 2011,
Abstract: Se establece un modelo estocástico que describe un esquema piramidal tipo Ponzi. Se estudia su comportamiento, su punto crítico (definido en términos del estado financiero de la captadora), su punto de saturación (definido en términos del capital real de la captadora) y se define un índice de referencia sobre la viabilidad futura del esquema. Adicionalmente, se hace la simulación de una versión simplificada del modelo y se establece el algoritmo para la implementación computacional del modelo general.
Un modelo de predicción del tipo de cambio spot para la economía mexicana  [cached]
María de la Paz Guzmán Plata
Análisis Económico , 2006,
Abstract: Con el fin de construir un modelo capaz de predecir el comportamiento del tipo de cambio spot para la economía mexicana, se plantea un modelo de corto plazo, el cual se sustenta en la metodología econométrica de Engle y Granger (1987). Sin embargo, esta metodología utiliza a la variable de ajuste al equilibrio, como una variable explicativa del comportamiento de una serie en el corto plazo. Como esta variable se extrae del nivel de equilibrio a largo plazo del tipo de cambio spot, se desarrolla un modelo de largo plazo del tipo de cambio, basado en los fundamentos del Enfoque Monetario de la Balanza de Pagos. Para dar validez al modelo de pronóstico del tipo de cambio, se utilizan conceptos como integración, cointegración, causalidad de Granger, vectores autorregresivos, exogeneidad fuerte y se destacan los estadísticos Dickey Fuller, Akaike y Schwarz, Johansen y el coeficiente de desigualdad de Theil.
Estimativo a posteriori del error en la solución de un modelo compresible tipo Stokes  [cached]
Catalina Domínguez,Jairo Duque
Matemáticas : Ense?anza Universitaria , 2007,
Abstract: En este art?culo se demuestra la existencia y unicidad de la soluci?n d?bil de un sistema de ecuaciones tipo Stokes que modela un flujo compresible. A diferencia del modelo cl?sico de Stokes, en este modelo reemplazamos la ecuaci?n de continuidad por la restricci?n div( u) = 0, siendo u el campo de velocidades del flujo y p la densidad del fluido. Nuestro resultado de existencia y unicidad aplica a una clase de funciones p, p es una funci?n positiva con kr (x)k1 , para alguna constante . Adem?s, proponemos un m?todo de elementos nitos adaptativo para aproximar la soluci?n del modelo, que consiste en resolver localmente un problema auxiliar que se obtiene enriqueciendo el espacio de elementos finitos. Finalmente, presentamos la soluci?n num?rica del problema de la cavidad con el m?todo adaptativo.
Determinantes del tipo de cambio real en Colombia. Un modelo neokeynesiano
Moreno Rivas, álvaro Martín
Revista de Economía Institucional , 2002,
Abstract: Este artículo presenta un modelo de tipo de cambio real siguiendo los desarrollos de la escuela neokeynesiana. Se estima econométricamente de acuerdo con la metodología de la escuela inglesa de econometría. El modelo empírico incorpora una dinámica interesante y respeta las restricciones de equilibrio de largo plazo entre el tipo de cambio real y los fundamentales macroeconómicos. Se encuentra que el ritmo de apreciación o depreciación del tipo de cambio real está determinado por los cambios en los términos de intercambio, la apertura de la economía, los flujos de capitales y la aceleración de la devaluación nominal. El incremento del gasto público no es significativo a los niveles convencionales de confianza estadística. Finalmente se evalúa si la devaluación cumple con los requisitos de exogeneidad débil, exogeneidad fuerte y superexogeneidad.
Intervención en el patrón de conducta tipo A: Un modelo interdisciplinar  [cached]
Marta Gil-Lacruz,Alicia Izquierdo
Persona , 2004,
Abstract: El patrón de conducta tipo A constituye un elemento importante en el estudio de los entornos laborales. Entre los nuevos retos de la vida moderna encontramos un mercado laboral complejo y cambiante, donde la productividad, competitividad y actuación permanente lleva implícita una importante carga de estrés, estilos de vida nocivos y riesgos evidentes para la salud en determinados grupos profesionales. El presente artículo analiza este fenómeno desde una perspectiva psicosociofisiológica y plantea las principales líneas de evaluación así como de intervención dentro de un abordaje interdisciplinar.
Tipo de cambio, empleo y crecimiento en un modelo con restricción externa  [cached]
Gabriel Porcile,Gilberto Tadeu Lima
Investigación económica , 2006,
Abstract: El trabajo analiza la dinámica de precios, salarios, empleo y crecimiento en una economía con restricción de balanza de pagos. Se toma como punto de partida el trabajo de Carlin y Soskice de negociación salarial en condiciones de competencia imperfecta, bajo un contexto de restricción externa en la tradición de Prebisch-Thirlwall. Posteriormente, se estudia el comportamiento del modelo bajo distintos supuestos acerca de la oferta de trabajo, incluyendo el modelo de Lewis como un caso particular. Se demuestra que a medida que aumenta la elasticidad de la oferta de trabajo a las diferencias de salarios entre el sector moderno y el sector de subsistencia, la tasa de crecimiento de equilibrio de largo plazo se aproxima a la tasa de crecimiento dada por la restricción externa. Se argumenta que políticas destinadas a elevar la competitividad externa y a reducir el subempleo pueden tener efectos positivos sobre la tasa de crecimiento de equilibrio de largo plazo
CONDICIONES NECESARIAS PARA LA APLICACIóN DEL MéTODO DEL DISPARO A UN CONTROL óPTIMO DE POSICIóN EN UN ROBOT MANIPULADOR NECESSARY CONDITIONS FOR THE APPLICATION OF THE SHOOTING METHOD TO AN OPTIMAL CONTROL OF POSITION IN A MANIPULATING ROBOT  [cached]
Jaime Estévez Carreón,Rubén Senén García Ramírez
Revista Facultad de Ingeniería - Universidad de Tarapacá , 2006,
Abstract: El control óptimo de posición en el espacio de coordenadas de articulación en un robot manipulador, está relacionado con la determinación de una ley de control que restringe al efector final del manipulador moverse a lo largo de una trayectoria dada, en un tiempo tan corto como sea posible. Su potencial de aplicación es particularmente importante en la generación de trayectorias óptimas de posición en robots manipuladores. Este trabajo propone una metodología alternativa de dise o, basada en el Máximo Principio de Pontryagin y las condiciones de recursividad necesarias para emplear el método del disparo en una trayectoria determinada. Dicha metodología es simulada en un robot manipulador de dos grados de libertad tipo planar The optimal control of position in the space of coordinates of joint in a manipulating robot, is related to the determination of a law of control that it restricts to the final effector of the manipulator to move throughout a given trajectory, in a as short time as it is possible. Its potential of application is particularly important in the generation of manipulating optimal trajectories of position in robots. This work proposes an alternative methodology of design, based in the Maximum Principle of Pontryagin and the recursion conditions necessary to use the shooting method in a certain trajectory. This methodology is simulated in a manipulating robot of two degrees of freedom type planar.
HIPóTESIS Y SUMAS DE CUADRADOS TIPO III Y IV UN ENFOQUE A TRAVéS DEL MODELO DE MEDIAS DE CELDA HIPóTESIS Y SUMAS DE CUADRADOS TIPO III Y IV UN ENFOQUE A TRAVéS DEL MODELO DE MEDIAS DE CELDA
Santana C. Juan Camilo,López P. Luis Alberto
Revista Colombiana de Estadística , 2001,
Abstract: This paper proposes a method to obtain the estimable functions and type III and IV sums of squares given by SAS PROC GLM in connected cell means models. In the case of empty cells, contrasts and hypotheses are constructed and the results are illustrated for a two way classification model with interaction. En este artículo se presenta una propuesta para obtener las funciones estimables y las sumas de cuadrados tipo III y IV determinadas por el procedimiento GLM del SAS en modelos de medias de celda conectados. En el caso de tener información con celdas vacías, se construyen los contrastes e hipótesis efectivas y se ilustran los resultados obtenidos con un modelo de clasificación a dos vías con interacción.
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