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轿车转向轮高速摆振研究  [PDF]
詹文章,林逸,刘岩
公路交通科技 , 2000,
Abstract: 以多体系统动力学理论为基础,应用ADAMS软件建立轿车麦弗逊式前悬架多体系统模型,并对悬架性能进行仿真计算。在大量的道路试验和仿真计算的基础上,提出在工程上可行的克服该车转向轮高速摆振的方法。
汽车转向轮摆振分岔特性的数值分析  [PDF]
李 胜, 林 逸
吉林大学学报(工学版) , 2005,
Abstract: 以某国产非独立悬架汽车转向轮摆振的3自由度非线性模型为例,详细讨论了汽车转向轮摆振分岔特性的数值分析过程。结果表明:在临界摆振车速处系统发生了Hopf分岔,随后出现的摆振是一种稳定的极限环振动现象,并且分岔车速和摆振幅值均与道路试验结果一致。
惯性轮倒立摆的鲁棒镇定  [PDF]
叶华文,吴敏,佘锦华
控制理论与应用 , 2008, DOI: 10.7641/j.issn.1000-8152.2008.5.031
Abstract: 用一个时滞状态反馈控制律镇定惯性轮倒立摆,不仅保证闭环系统全局渐近稳定,还允许闭环系统承受一定的时滞.将惯性轮倒立摆转化为存在高阶非线性的4维积分器链,然后设计一个明确规定了饱和度和时滞参数的饱和控制律.用简单方式证明了闭环的全局渐近稳定性.仿真表明设计是有效的.
使用非钢材料铸造摆线轮的针摆减速器的传动试验与分析  [PDF]
石宗宝,潘依森,杨敬让
福州大学学报(自然科学版) , 1987,
Abstract: 对小功率的针摆减速器的摆线轮材料和制造工艺的试验表明,使用非钢材料来铸造摆线轮的新工艺使得新型的“铸摆”针摆减速器具有传动效率高,制造工艺简单,成本较低和设计方便合理等优点。
临汾水平摆临震前典型波动异常研究  [PDF]
荆红亮,张仰辉,马武刚,刘瑞春
大地测量与地球动力学 , 2013,
Abstract: ?对山西临汾水平摆固体潮曲线形态在临震前的典型畸变现象进行分析,从时间、空间上对该类典型波动异常在震前出现的概率进行统计,并对其形成的物理机制进行了解释。
基于热分析的二齿差摆杆活齿传动中心轮模态研究  [PDF]
梁尚明
- , 2016,
Abstract: 中文摘要: 为了研究温度对二齿差摆杆活齿传动结构模态的影响,首先对二齿差摆杆活齿传动中心轮进行了温度场和热应力分析,然后在二齿差摆杆活齿传动热-结构耦合分析的基础上对中心轮进行了模态分析,将不同工作状态下的模态分析结果进行比较,分析温度场对摆杆活齿传动中心轮模态的影响。结果表明:由温度变化所引起的材料力学性能变化对各阶固有频率影响的程度不同,由热应力引起的固有频率变化小于由材料力学性能变化引起的固有频率变化。分析结果符合实际工况,为二齿差摆杆活齿传动的振动可靠性设计及动态特性研究提供了理论依据。
Abstract:To study the influence of temperature on the modes of two-tooth difference swing-rod movable teeth transmission structure, the temperature field and the thermal stress of the central wheel of the transmission were analyzed.On the basis of thermal structure coupling analysis of two-tooth difference swing-rod movable teeth transmission, modal analysis of the cental wheel was carried out. The results of modal analysis under different working conditions were compared, and the influence of temperature field on the modes of the central wheel of the transmission was investigated. The results showed that the natural frequencies of the central wheel are influenced in different degrees by the change of mechanical properties of the materials caused by temperature change, and that the natural frequency variation caused by thermal stress is less than that caused by changes in mechanical properties of materials. The analysis results are in accord with the actual working conditions,provide a theoretical basis for vibration reliability design and dynamic characteristics′research of two-tooth difference swing-rod movable teeth transmission.
小摆角两轮机器人动力学建模及控制器设计  [PDF]
李晓峰,崔云飞,高学山,戴福全,郭文增,薄维杰
北京理工大学学报 , 2014,
Abstract: 针对现有两轮机器人转弯速度较低问题,提出一种可轴向摆动的新型两轮机器人设计方法.该方法使用连杆控制机构摆动来调整机构的重心分布,实现机器人在小转弯半径条件下稳定运动的目的.基于拉格朗日方程方法,对机器人的小摆角自由度进行了动力学建模与分析,得到了系统动力学模型,并在此基础上设计了一种状态反馈控制器.运用Matlab/Simulink进行控制器系统仿真,验证了控制器在机器人稳定控制方面的有效性.结果表明,该两轮机器人机构设计思路及运动控制手段可有效提高系统运动稳定性.
欠驱动惯性轮摆系统全局滑模控制
Global sliding mode control of underactuated inertia wheel pendulum systems
 [PDF]

孙宁,方勇纯,陈鹤
控制理论与应用 , 2016, DOI: 10.7641/CTA.2016.50135
Abstract: 针对欠驱动惯性轮摆的镇定控制问题, 本文提出了一种新型的滑模鲁棒控制策略, 可在系统受到不确定性 与外界干扰影响的情况下, 实现全局渐近镇定控制. 区别于现有方法, 本文方法无需切换, 且能将无驱动的摆杆摇起 至竖直向上位置的同时, 确保惯性轮回到初始位置. 具体而言, 首先对惯性轮摆系统的非线性模型进行非奇异坐标 变换, 将其变为类积分器形式. 随后, 根据转换后系统的形式, 构造了一种新型的滑模面; 经严格分析知, 当系统状 态处于该滑模面上时, 它们将渐近收敛于平衡点. 在此基础之上, 设计了滑模控制律以确保系统状态始终处于该滑 模面上, 以实现镇定控制. 最后, 通过仿真验证了所提控制方法的有效性与鲁棒性, 并与现有方法进行了对比.
For the stabilization problem of underactuated inertia wheel pendulums, a new sliding mode robust control strategy is proposed, which can achieve global asymptotic stabilization in the presence of uncertainties and disturbances. Different from existing methods, the proposed approach needs no switching between different control laws, and it can swing up the unactuated pendulum to its upright position while making the inertia wheel return to its initial position. Specifically, some nonsingular coordinate changes are performed to transform the nonlinear model into a quasi-chain-of-integrators form. Based on the transformed model, a new sliding surface is constructed, and rigorous analysis is implemented to prove the convergence of the state variables to the equilibrium point when they are kept on the sliding surface. Based on that, a sliding mode control (SMC) law is designed to keep the state variables always staying on the constructed sliding surface, in order to realize stabilization control. We validate the effectiveness and robustness of the proposed controller and compare it with existing methods through simulation results.
铜 基 催 化 剂 上 甲 醇 水 蒸 汽 重 整 制 氢Ⅰ. 催 化 剂 组 成 的 影 响  [PDF]
赵 宁,尹燕华,王新喜,牛成德
分子催化 , 2009,
Abstract: 在 H2 O / CH3 OH 摩 尔 比 为 1. 3、 液 空 速 为 1. 5 h- 1 、 反 应 温 度 为 220 ℃ 条 件 下 , 对 甲 醇 水 蒸 汽 重 整 制 氢 Cu /Zn / ( Fe, Mn, Cr) / AlO 催 化 剂 性 能 进 行 了 考 察 . 研 究 表 明 , Cr 的 加 入 可 以 显 著 提 高 甲 醇 的 转 化 率 , 降 低 出 口 气 体中 的 CO 含 量 . 与 Cu60 Zn30 Al10 催 化 剂 相 比 , Cu30 Zn15 Cr45 Al10 催 化 剂 出 口 气 体 中 CO 的 含 量 降 低 54% , 甲 醇 的 转 化 率 提 高 约 20% .
考虑机体动力特性的前起落架摆振分析
Simulation of Nose Landing Gear Shimmy with Flexible Airframe Considered
 [PDF]

陈熠,崔荣耀,巨荣博,豆清波
- , 2018,
Abstract: 以某型客机为对象,研究了飞机滑跑时前起落架的摆振稳定性问题。首先建立了考虑机体动力特性的起落架摆振动力学方程组,之后将某型客机参数带入方程组求解得到了该型机前起落架滑跑临界阻尼、临界速度及发生摆振的频率范围。研究结果表明,该机滑跑时出现的摆振失稳问题为减摆器阻尼不够而引起的轮胎型摆振,且该摆振与机体振动模态形成了耦合共振,可以通过增大减摆阻尼避免此问题。同时,还研究了机体结构弹性、轮胎刚度对起落架摆振特性的影响规律。起落架摆振临界速度、最大临界阻尼值及摆振频率随着轮胎扭转及侧向刚度的增大而增大;而机体弹性使飞机起落架的摆振频率更低,且摆振稳定区变小,更易发生摆振现象。因此在研究现代新型大型客机起落架摆振稳定性问题时,不能忽略机体动力特性的影响。
Shimmy stability of the nose landing gear of an aircraft is studied in this paper. Firstly, Shimmy model was built considering the dynamic characteristics of the airframe. Then the critical damping, critical velocity and frequency range of the shimmy are obtained by introducing relevant parameters into the shimmy model. The research shows that the problem of shimmy is a tire type shimmy caused by insufficient damping of dampers and brings coupled resonance with the vibration mode of the airframe, which can be avoided by increasing the damping of the shimmy. At the same time, the influence of airframe dynamics and tire stiffness on the shimmy characteristics of the landing gear is also studied. With the increase of tire torsion and lateral stiffness, the critical velocity, maximum critical damping value and shimmy frequency of the landing gear increase. However, the elasticity of the airframe makes the frequency of the aircraft landing gear lower and the stable region of the shimmy smaller, so that the phenomenon of shimmy is more likely to occur. Therefore, the influence of airframe dynamic characteristics can not be ignored when studying the shimmy stability of the landing gear of a modern large passenger aircraft
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