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基于立体视觉的遥操作机器人力感示教控制策略  [PDF]
倪涛,李骁鹏,张红彦,许鹏,马兆建
农业机械学报 , 2013, DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2013.01.045
Abstract: 为提高遥操作机器人的安全性和操作性能,利用人类对力觉信息更敏感的特点和视觉特有的“预测与导引”功能,将视觉对现场环境的认知结果以虚拟力(包括作业对象引力、障碍物斥力)的方式同操作者的操纵力信号融合,提出遥操作机器人的力感示教控制策略。力感示教控制策略将机器智能与人类高级决策的优点相结合,可有效提高遥操作机器人的作业效率与局部自主,降低对操作者熟练程度的要求,以及避免大时延系统中由图像时滞导致的机器人操控盲目性。对该控制系统的体系结构、作业环境空间信息的提取、控制方法等进行了阐述,并通过实验验证了控制方法在提高遥操作机器人作业效率和安全性等方面的优越性。
烟草残体腐解物的化感潜力  [PDF]
柳均,周冀衡,王科
湖南农业大学学报(自然科学版) , 2010,
Abstract: 以对化感物质具有高敏感性的莴苣(Lactuca sativa L.)种子作为指示材料,测试了烤烟品种K326的顶芽、腋芽等残体腐解液的化感潜力.结果表明:烟草残体腐解后对莴苣种子萌发具有显著的抑制作用,以质量浓度0.10 g/mL处理抑制作用最显著;残体腐解液对莴苣幼苗生长存在低促高抑的双重浓度效应,其中低质量浓度0.05 g/mL处理有一定促进作用,高质量浓度0.10 g/mL处理抑制作用最显著.
面阵CCD微光像感器图像的校正  [PDF]
张丕壮,路宏年
兵工学报 , 2000,
Abstract: ?在基于面阵CCD像感器的数字射线成像(DR)检测系统中,CCD相机的信噪比严重地制约着系统检测精度的提高。为了提高CCD相机的信噪比,本文分析了CCD数码相机产生的噪声特性,发现CCD暗电流和CCD不同像素之间对光响应不一致性是影响图像质量的两个主要原因。并在对暗电流和像素间光响应的不一致性特点、性质分析的基础上提出了相应的校正算法,最后对一幅实际拍摄的图像进行了校正。
遥爪聚异丁烯的合成  [PDF]
吴一弦,张文芝,武冠英,李立新
化工学报 , 1992,
Abstract: 1引言遥爪聚异丁烯的制备生要有2种方法,即聚合物降解法和链引发转移剂法(Inifer)。通过Inifer技术,可以得到末端带有叔氯的遥爪聚异丁烯’“,再由氯端基经有机反应转化为带有不同官能团的遥爪聚异丁烯,如C一C—[2]、羟基[3,4]、浚基”‘和苯基”’等。Kennedy等“”‘研究表明,采用双端或三端引发剂,可得官能度凡。2或3土0.二的遥爪聚异丁烯。武冠英等”‘研究探讨了合成端氯基遥爪聚异丁烯过程中的环化反应和链转移反应。本文选用双端直链烷烃叔酯为引发剂,三氯化硼为共引发剂,于CHzCI。中合成线性叔氯遥爪聚异丁烯。
小麦根区微生物分解小麦残体产生的化感物质及其生物活性的研究  [PDF]
马瑞霞?,刘秀芬?,袁光林?,孙思思?
生态学报 , 1996,
Abstract: 取小麦根区土壤微生物于不同ph(5,7,8)条件下,在室内腐解成熟期麦秸。对不同时间提取物做生物活性检验,部分样品进行gc-ms测定。结果表明:酸性提取液对小麦,玉米种子萌发均表现出抑制作用,其强弱与腐解时间有关。第1天的提取物对小麦、玉米根长的抑制作用极显著(p<0.01),第2周的提取物,以ph7时对小麦抑制最强,萌发率为零。第4周提取物ph8(a)对小麦不但无抑制作用,反而有明显的刺激作用。ph5(b)和ph7(b)样品对玉米的根和芽也表现出明显的刺激作用,差异显著性分别为p<0.01和p<o.05。gc-ms鉴定结果表明:抑制作用强的样品中,含有较多的酸,酚,醇和酮类化合物;有一定刺激作用的样品中,不含酸类,含氨及氮杂环化合物。选择若干通过gc-ms鉴定的化合物进行生物活性检验,结果也证明起抑制作用的化感物质主要是酚,酸,醛,酮类化合物;起刺激作用的物质,主要是一些含氮化合物,包括生物碱。
遥视与EMS运行的协同性研究  [PDF]
罗毅,涂光瑜,李祁,龚超
电力系统自动化 , 2004,
Abstract: 无人值班变电站新增遥视系统后,为电力系统的安全运行进一步提供了保证。文中在分析遥视与EMS协同性的基础上,提出利用广义黑板模型作为遥视与EMS协同的基本模型,将遥视和EMS各分为若干个主体,各主体之间采用广义黑板共享信息。同时,还介绍了广义黑板的基本原理和实现细节,以及遥视与EMS协同工作后EMS和遥视系统的各相关主体在功能和设计上的变化。该方法不仅适用于当前遥视系统与EMS的互联,而且也适用于未来实现多媒体EMS。
基于广义波变换的透明遥操作  [PDF]
张永林,宋爱国
江苏科技大学学报(自然科学版) , 2008,
Abstract: ?基于广义波变换的力反馈遥操作系统的透明性,推导了实现系统透明遥操作的最小波反射准则和严格阻抗匹配准则。理论分析和数字仿真均表明:广义波变换遥操作系统的透明性是一个与输入频率相关的特性;同一组参数在不同的输入频率下,系统的透明性不同;当系统输入频率增高时,透明降低。严格阻抗匹配的波变量遥操作系统在相应的输入频率下,透明度高于最小波反射的波变量遥操作系统;最小波反射准则对输入频率的敏感程度则低于严格阻抗匹配准则。
基于残差符号信息识别残差污染  [PDF]
李碧君1,薛禹胜2,顾锦汶2,韩祯祥1
电力系统自动化 , 2000,
Abstract: 残差污染的存在对正确检测与辨识坏数据的危害很大,而用一种统一的方法,根据量测残差识别出残差污染,从而准确地检测与辨识坏数据一直非常困难。文中基于残差符号信息研究状态估计中的残差污染问题,探讨了基于残差灵敏度矩阵和残差符号判断存在严重的残差污染的可能性,在此基础上,提出了利用残差符号信息识别严重的残差污染的方法,用简单的图示直观地描述了这一方法。IEEE30节点系统上的试验证实了所提出的方法提高了检测与辨识坏数据的准确性。
DISA-1变电站自动化系统中遥信误报的研究  [PDF]
顾大庆
电力系统自动化 , 1995,
Abstract: 遥信误报是电力调度自动化系统在运行中常见且用户反应强烈的问题之一,遥信的频繁误报造成了运行执班人员很大精神负担,甚至导致调度人员判断错误造成事故。文中初步探讨了遥信误报产生的原因,提出了反遥信误报的措施,在DISA-1中从软、硬件两方面对遥信误报问题进行了研究,提供了一些有效消除遥信误报现象的方法。
空间机器人遥操作系统设计及研制  [PDF]
王学谦,徐文福,梁斌,李成
哈尔滨工业大学学报 , 2010, DOI: 10.11918/j.issn.0367-6234.2010.03.001
Abstract: 针对空间机器人的特点设计了多种遥操作控制模式,提出了空间机器人遥操作分层控制结构LATSR(LayeredArchitectureforTeleoperationofSpaceRobot),并研制了一套遥操作系统,包括任务规划子系统、主从控制子系统、预测仿真子系统、信息处理子系统和地面验证子系统.最后利用该系统开展了多项遥操作实验,对整个系统及各子系统的功能和性能进行了检验.该系统具有灵活的操作接口,既为一般用户提供了简便的用户界面,也为机器人专家提供了底层控制能力.
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